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2.1 系统的微分方程 根据式可以研究输出转速 随给定输入电压的变化情况。根据式可以研究负载力矩ML的变化引起的转速变化。在系统同时具有两种输入作用的情况下，对于线性系统可以应用叠加原理分别讨论两种输入作用引起的转速变化，然后进行叠加。 例 试列写如图所示R、L、C串联电路的微分方程。 ur——系统的输入量（电压） uc——系统的输出量（电压） 解： 设回路电流为i (t)（中间变量）,如各元件均为线性元件，(且不考虑负载效应)，根据基尔霍夫定律，有: L C R i(t) R 、 L 、 C串联电路 消去中间变量i(t)，得到系统的 微分方程为： 令T1=L/R,T2=RC，分别为电路的时间常数（具有时间量纲），则系统的数学模型可写作下式： 这就是系统的数学模型，在时域中描述了输入ur与输出uc间的关系。 L C R i(t) 第*页 机电汽车工程学院 机械工程控制基础_第二章 第二章 系统的数学模型 2.1 系统的微分方程 2.2 系统的传递函数 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 2.4 反馈控制系统的传递函数 2.5 相似原理 2.6 系统的状态空间模型 本章小结 附加内容： 拉氏变换及主要性质 定义：设f(t)函数当t ≥0时有定义，而且积分 在s的某一域内收敛，则由此积分所确定的函数可写为 我们称F(s)为函数f(t)的拉普拉斯变换式(简称拉氏变换式)。 记为 F(s)称为f(t)的拉氏变换(或称为象函数)。 若F(s)是f(t)的拉氏变换，则称f(t)为F(s)的拉氏逆变换(或称为象原函数)，记为 (s是一个复参数） 在控制工程中常用到拉氏变换的以下几条性质： 常见时间函数拉氏变换表 cos(wt) 7 sin(wt) 6 5 4 1/s2 t 3 1/s 1(t) 2 1 d(t) 1 F(s) f(t) 序号 常见时间函数拉氏变换表 11 10 (n=1,2,3….) 9 tn(n=1,2,3….) 8 F(s) f(t) 序号 第二章 系统的数学模型 控制系统的数学模型定义：是描述系统输入、输出变量以及内部其它变量之间关系的数学表达式。 数学建模：从实际系统中抽象出系统数学模型的过程。 在对控制系统的性能进行分析时，为了能从理论上对其进行定性的分析和定量的计算，首先要建立系统的数学模型。那么，什么是控制系统的数学模型呢？ Mathematical model of control system 建立数学模型有两种基本方法 ： 分析法建模：根据系统及元件各变量之间所遵循的基本物理、化学等定律，用各个相关学科领域提出的物质和能量的守恒性、连续性原理，以及组成系统各部件的结构尺寸，推导出系统数学模型。 （分析法建模是本章所讨论的内容 ） 例如： ①建立电网络的数学模型要根据欧姆定律、克希荷夫定律； ②建立机械系统的数学模型要根据牛顿定律、虎克定律； ③建立电机的数学模型要用到上述的几种定律； ④建立液压系统的数学模型要应用液体力学的有关定律。 实验法建模（又称为实验辨识法）是一种利用系统的输入和输出实验数据建模的方法（在后面第九章中介绍）。 实际上，只有部分系统的数学模型可用分析法建模建立，更多系统，特别是复杂系统，涉及的因素较多时，往往需要通过实验（辨识）方法建立其的数学模型。 Identification 时域中的微分方程 differential equation in time-domain 复数域中的传递函数 transfer function in plural-domain 频域中的频率特性 frequency characteristic in frequency domain 控制理论中最为常用的数学模型有哪些呢？ 三者间不是相互独立的，它们之间存在内在联系。 微分方程是在时域中描述系统(或元件)动态特性的数学模型。利用它可得到描述系统(或元件)的动态特性的其他形式的数学模型。