[工学]控制工程 频率响应分析-5.ppt

5.5 最小相位系统 由实测伯德图求传递函数 解 (1) 求K 对数幅频特性曲线的起始线段是比例积分环节。当ω=1时，幅值即为20lgK，因此，由20lgK=15.6dB，求得K=6。 (2) 求ωn 由积分环节到振荡环节的转折频率ω t1=0.2 ，此即振荡环节的固有频率ωn=0.2 (3) 求ζ 当ω= ωn时，振荡环节的峰值(即最大误差值)为10dB,即 (4) 求T 由振荡环节到一阶微分环节的转折频率ω t2=4，T=1/4=0.25 5.5 最小相位系统 由实测伯德图求传递函数 解 将上述求得的各参数值代入G(s)的表达式得 5.6 闭环频率特性和频域性能指标 1 闭环频率特性 对于典型的闭环系统如图所示，当H(s)=1时，为单位反馈控制系统；当H(s)≠ 1时，为非单位反馈控制系统。 闭环传递函数 对单位负反馈系统 5.6 闭环频率特性和频域性能指标 1 闭环频率特性 对单位负反馈系统 闭环系统的幅频特性和相频特性分别为 闭环频率特性为 上式描述了开环频率特性和闭环频率特性之间的关系。如果已知 曲线上的一点，就可确定闭环频率特性曲线上的一点。 2 频域性能指标 频域性能指标是根据闭环控制系统的性能要求制定的。与时域特性中有超调量、调整时间性能指标一样，在频域中也有性能指标。频域中常用的性能指标有一些几种。 1）谐振峰值Mr和谐振频率?r 5.6 闭环频率特性和频域性能指标 2）截止频率?b与频宽 3）相位余量和幅值余量(在系统稳定性一章介绍) 2 频域性能指标 1）谐振峰值Mr和谐振频率?r 闭环频率特性的幅值用M表示，当?=0的幅值M(0)称为零频幅值。 若M(0) =1时，M的最大值Mr称为谐振峰值，在谐振峰值处的频率?r称为谐振频率，如右图所示。若M(0) ≠1，则谐振峰值Mr为 通常，一个系统的Mr的大小表征了系统相对稳定性的好坏。一般来说，Mr越大，该系统的瞬态响应的超调量Mp也大，表明该系统阻尼小，相对稳定性差。 5.6 闭环频率特性和频域性能指标 1）谐振峰值Mr和谐振频率?r 5.6 闭环频率特性和频域性能指标 典型二阶系统的闭环传递函数为 其相应的闭环频率特性为 1）谐振峰值Mr和谐振频率?r 5.6 闭环频率特性和频域性能指标 典型二阶系统的闭环幅频特性为 其谐振频率为 令 因为当 时，幅频值 其幅频特性峰值即谐振峰值为 2）截止频率?b与频宽 截止频率?b 是指系统闭环频率特性的幅值下降到其零频率幅值以下3db时的频率 所谓系统的频宽是指由0至?b 的频率范围。频宽(或称带宽)表征系统响应的快速性，也反映了系统对噪声的滤波性能。在确定系统频宽时，大的频宽可改善系统的响应速度，使其跟踪或复现输入信号的精度提高，但同时对高频噪声的过滤特性降低，系统抗干扰性能减弱。设计系统时必须综合考虑来选择合适的频带范围。 5.6 闭环频率特性和频域性能指标 截止频率?b 也可以说是系统闭环频率特性幅值为其零频率幅值的0.707时的频率 一阶系统截止频率?b 一阶系统闭环传递函数 一阶系统闭环频率特性 一阶系统闭环幅频特性 可知，ω＝0时幅值为1，即零频振幅比M(0)＝1， 5.6 闭环频率特性和频域性能指标 一阶系统截止频率?b 由?b定义 可解得： 5.6 闭环频率特性和频域性能指标 一阶系统截止频率?b等于系统的转角频率?T，即等于系统时间常数。这也说明频宽愈大，系统时间常数T愈小，响应速度愈快。 二阶系统截止频率?b 二阶系统闭环传递函数 二阶系统闭环频率特性 二阶系统闭环幅频特性 可知，ω＝0时幅值为1，即零频振幅比M(0)＝1， 5.6 闭环频率特性和频域性能指标 二阶系统截止频率?b 由?b定义 可解得： 5.6 闭环频率特性和频域性能指标 例：已知单位反馈系统的开环传递函数为 求该系统的ζ,?n, Mr, ?b。 5.6 闭环频率特性和频域性能指标 解：闭环系统的传递函数为 可得： 河南科技大学 Henan University of Science Technology 河南科技大学 Henan University of Science Technology 河南科技大学 Henan University of Science Technology 河南科技大学 Henan University of Science Technology 河南科技大学 Henan University of Science Technology 河南科技大学 Henan University of Science Technology 河南科技大学 Henan University of