[工学]机械原理平面机构运动分析.ppt

补充： 杆组法及其应用(解析法，了解) //BC 方向 大小 B→C B→A ⊥ BC ⊥BC √ √ √ ? ? (3)画加速度图 ?1 2 3 B C A (2)列方程 ?1 2 3 B C A (4)结果 ●“刚体运动合成定理”适用于：RRR组、导轨固定的RRP组，不适用于RPR组。牵连点和动点是同一刚体的两个点。 总结 RRR组 RRP组 RRR组＋ RRP组 ●“点的运动合成定理”适用于：RPR组和转动导轨的RRP组。牵连点和动点是两个刚体的重合点。 RPR组 转动导轨的RRP组 RPR组 ●许多机构需联合应用两个定理。 RRR组＋ RPR组 1)构件的运动分析 求：点B运动参量。 已知： 构件几何参数； 点A 运动参量； 刚体运动参量。 1.杆组法 o l y x B A ? * * 返回 第三章 平面机构的运动分析 一 机构运动分析的任务、目的和方法 二 用速度瞬心法作机构的速度分析 用矢量方程图解法作机构的速度 及加速度分析 1．任务 根据机构的尺寸及原动件已知运动规律，求构件中从动件上 某点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度及角 加速度。 2．目的 了解已有机构的运动性能，设计新的机械和研究机械动力性能的必要前提。 3．方法 主要有图解法和解析法。 一 机构运动分析的任务、目的和方法 1.瞬心法（只能用作速度分析） 1 2 A2(A1) B2(B1) P21 VA2A1 VB2B1 二 用速度瞬心法作机构的速度分析 两构件瞬时相对转动中心（瞬时等速重合点）。 或两个构件绝对速度相同的重合点。 或两个构件相对速度为零的重合点。 1.速度瞬心定义 2.瞬心数目 K＝N(N-1)/2 ┌绝对瞬心(其中一刚体静止) └相对瞬心(两刚体均运动) 用Pij表示。 1 2 n t t 1 2 n 1 2 P12→ ∞ P12 3. 瞬心的求法 （1）转动副： （2）移动副： 可确定瞬心位置。 P12所在线→ 1) 通过运动副直接相联的两个构件的瞬心 可确定瞬心位置。 （3）高 副： 可确定瞬心所在线。 P13 P23 1 2 3 3 三心定理： 作平面运动的3个构件的3个瞬心在一条直线上。 ?1 ?2 P12 2）两构件不相联或高副瞬心的确切位置 用三心定理确定。 1 2 3 4 P24 P13 N=4 , K=4×3/2=6 P23 P34 P14 P12 构件2、1、4 → 在P12P14连线上 构件2、3、4 → 在P23P34连线上 找P24: 找P13： 构件1、2、3 → 在P12P23连线上 构件1、4、3 → 在P14P34连线上 [例1] 求曲柄摇杆机构的速度瞬心。 【例2】 求曲柄滑块机构的速度瞬心。 【解】 1. 瞬心数：N＝n(n-1)/2＝6 2.利用运动副求瞬心； 3.三心定律求瞬心。 P12 P23 P34→ ∞ P14 1 2 3 4 P13 P24 P12 P23 P34→ ∞ P14 1 2 3 4 P13 P24 技巧：瞬心多边形演示。 2 1 4 3 1 6 3 2 4 5 P16 P12 P36 P23 P45 P34 P56 如果瞬心多边形的待求线不能与已知线构成2个三角形，则该瞬心求不出来。比如P14 、P15 、P24、P25 。 2 1 4 3 5 6 【例3】 求凸轮机构的速度瞬心。 【解】 1.利用运动副求瞬心； 2.三心定理求瞬心。 1 3 2 P13 P23→ ∞ P12 P12 所 在 线 4.瞬心在速度分析上的应用 (已知ω2，求ω4) P24是构件2、4的瞬心 →两者的同速点 构件2上E点绝对速度：VE= ω2LEA 构件4上E点绝对速度：VE= ω4LED （1）铰链四杆机构 ω4方向与ω2相同。 1 2 3 4 P12 P14 P23 P34 P24 P13 A D E ω2 ω4 P13 【解】 1.求瞬心 P12 P23 P34 P14 P24 3 4 1 ?2 2 2.求构件2在点P24的速度 ?2P24=?2(P12P24) ?L 3.求构件4在点P24的速度 ?4P24= ?4 (P14P24) ?L 4.求构件4的角速度 ?2P24=?4P24 (A) (B) C 1 3 2 ω2 ω1 （2）滑动兼滚动接触的高副: P12 P13 P23 n n P12 →过接触点的公法线上→三心定理求解 (D) →角速度与连心线被轮廓接触点公法线 所分割的两线段长度成反比 →用在齿轮机构 (齿轮或摆动从动件凸轮机构) （3）直动从动件凸轮机构 2 3 1 O ω1 V2 P23 ∞ P12 P12 →过接触点的公法线上 →三