[工学]理论力学 十二 动能定理.ppt

* * 第十二章 动能定理 §12-1 力的功 一、功的一般表达式 功是度量力在一段路程上对物体作用的累积效应，力作功的结果使物体的机械能发生变化。 r F O 定义：元功 全功 ? 一些常见力所作功的计算 1.重力的功 O 代入 结论：重力的功取决于重力大小和过程始末的质点位置，而与质点在其间运动的轨迹无关。 对于质点系 2.弹性力的功 因为 代入 则有 设弹簧原长为lO，弹簧刚度系数为k，则弹性力为 A 3. 定轴转动刚体上作用力的功 于是 4.平面运动刚体上力系的功 Fi C Mi 取质心C为基点，当刚体有无限小位移时，任一力Fi作用点的位移为 则有 如刚体无限小转角为 结论：平面运动刚体上力系的功等于力系向质心简化所得的力和力偶作功之和。 Fi C Mi 三个矢量的混和积 三个矢量A,B,C的混和积记为 令 则有 混和积的性质 积为标量，绝对值等于以A,B,C为边的平行六面体的体积。 当A,B,C中两矢量平行或三矢量共面时，有 5.理想约束反力的功 （1）光滑固定面和光滑铰链反力的功 （2）刚体内力的功 A B 由于刚体上任意两点之间的距离始终保持不变。因此 = 0 由 （3）滚子沿固定面纯滚动时滑动摩擦力的功 F 得 理想约束——约束反力的元功之和恒等于零的约束 称为理想约束。 §12-2 质点和质点系的动能 设质点的质量为m，速度值为 。 ? 质点的动能 ? 质点系的动能 ? 刚体的动能 1.刚体作平动 2.刚体作定轴转动 3.刚体作平面运动 设刚体上任一质点到瞬心的垂直距离为 ，则该点的速度为 或 为瞬心到质心的距离 §12-3 动能定理 ? 1.质点的动能定理 设质量为m的质点，在力F的作用下从M1运动到M2，在任一瞬时，有 将上式两边同乘dr，得 因 所以 ——质点动能定理的微分形式 ——质点动能定理的微分形式 积分上式 ——质点动能定理的积分形式 ? 2.质点系的动能定理 * 将作用在每一质点上的力分为： 主动力的功 和约束反力的功 * 加在质点系上的约束为理想约束 则对质点系中每一质点可写出： 将以上n个方程相加 问题：如果将作用在质点上的力分为内力和外力，是否能得出内力作功之和等于零？ 积分上式 ——质点系动能定理的积分形式 对于理想约束 ——质点系动能定理的微分形式 即 解： ?受力分析 卷扬机如图，在不变M力矩的作用下，已知鼓轮的半径为R1，重量为Q1，质量分布在轮缘上，圆柱半径为R2，重量为Q2，质量均匀分布，斜面倾角为q，圆柱只滚不滑。系统从静止开始运动，求圆柱中心C经过路程l时的速度。 例12-1 不作功 F作功为零 ?应用动能定理 ?运动分析 其中 于是 解得 均质杆OA＝l，重P，圆盘重Q，半径r，可绕A轴自由旋转，初始时，杆垂直，系统静止，设OA杆无初速度释放。求：杆转至水平位置时，杆的角速度、角加速度。 例12-2 解： ?受力分析 ?运动分析：OA杆定轴转动，圆盘平动。 ?对系统从初始位置到OA杆转过j 的过程应用动能定理: 应用动能定理 （1） 即 解出角速度 ，并将 代入，其中 为求角加速度，将（1）式两边对时间求导 （1） 解出角加速度 ，并将 代入 解：?受力分析 ?运动分析 已知：OA杆质量 m＝40kg，l＝1m，?cz＝0.5m，小车质量M＝200kg，h＝1.5m，?＝?0＝60?时系统静止。力偶L＝1046N?m 求：小车在?＝90?时的加速度。 例12-3 Mg mg C 由速度合成定理 将上式两边对时间求导， 并将 代入，得 Mg mg C 以系统静止时为初始位置，应用动能定理 对上式求导： 将 代入上式，并解出 对上式求导： §12-4 功率 功率方程 机械效率 ? 功率——力在单位时间内所作的功称为功率。 定义：平均功率 瞬时功率（简称功率） 或 ? 功率方程 ——功率方程 每部机器的功率可分为三部分： ——作用于机器的主动力（电机的转矩） ——输出功率，即有用的阻力（工件作用于机床） ——消耗（摩擦、热等） 分析： （1）启动： （2）平稳运转： （3）停止： ? 机械效率 ——评价机器对输入功率的有效利用程度 §12-5 势力场 势能 机械能守恒定律 ? 势力场 例如：?地球表面物体受到重力作用——重力场 ?一弹簧系一质量，运动时受到弹性力的作用 ——弹性力场 *