[工学]理论力学第7版第八章 刚体的平面运动.ppt

1 摇杆滑道机构 解：动点:销子D (BC上); 动系: 固结于OA； 绝对运动：直线运动， 相对运动：直线运动， 牵连运动：定轴转动， ? ? √ √ √ 已知 求:OA杆的?, 。 习题： 投至x 轴： （　　） 根据牵连为转动的加速度合成定理 ? √ √ √ √ √ √ ? √ ? ? 已知 求:OA杆的?, 。 x 运动模型 第八章结束 第8章 点的合成运动 * 第八章 点的合成运动 2.动参考系：把固结于相对于地面运动物体上的坐标系， 　　　 称为动参考系，简称动系。例如在行驶的 汽车。以o’x’y’z’坐标系表示。 一、两个坐标系 1.定参考系：把固结于地面上的坐标系称为定参考系, 简称定系。以oxyz坐标系表示。 [注]： 1、参考系须指明固结于哪个参考体上，选择参 考体是选择参考系的关键。 2、动系与参考体有区别：参考体是有限的，而 参考坐标系是无限大的，故动系无限大。 8-1 相对运动 牵连运动 绝对运动 动点、动系的选择原则： 3）动点、动系不能选在同一个物体上，即一定要动点与动系间有相对运动。 1）选动点、动系时，一定应使相对轨迹清晰。 2）动点一般选择主、从动件的连接点，它是对两 个坐标系都有运动的点。（但应以相对轨迹清晰为前提） 8-2 点的速度合成定理 恰当地选择动点、动系是求解合成运动问题的关键。 动点： 动系： 定系： AB杆上A点 固结于凸轮Ｏ上 固结在地面上 8-1 相对运动 牵连运动 绝对运动 １．绝对运动：动点对定系的运动　　　 点的运动 刚体的运动 二、三种运动 例如：人在行驶的汽车里走动。 ２．相对运动：动点对动系的运动 ３．牵连运动：动系相对于定系的运动 例如：行驶的汽车相对于地面的运动。 8-1 相对运动 牵连运动 绝对运动 相对运动： 牵连运动： 曲线（圆弧） 直线平动 绝对运动： 沿AB的直线运动 动点： 动系： 定系： AB杆上A点 固结于凸轮Ｏ上 固结在地面上 [注] 1、必须要指明动点在哪个物体上，注意不能选在动系上。 分析动点、动系改变，对运动分析的影响: 动点：A(在AB杆上) 　 A（在偏心轮上） 动系：偏心轮　　　　　　AB杆 静系：地面　　　　　　　地面 绝对运动：直线　 圆周（红色虚线） 相对运动：圆周 曲线（未知） 牵连运动：定轴转动　 平动 2、选动点、动系时，一定要使相对轨迹简单清晰。 牵连点：在任意瞬时，动系中与动点相重合的点，即 设想将该动点固结在动坐标系上，随着动坐 标系一起运动,该点即牵连点。 8-1 相对运动 牵连运动 绝对运动 绝对运动中,动点的速度与加速度称为绝对速度　 与绝对加速度 相对运动中,动点的速度和加速度称为相对速度　 与相对加速度 牵连运动中,牵连点的速度和加速度称为牵连速度　与牵连加速度 三、三种速度与加速度 说明： 1）牵连点随时间t而变化，但它一定在动系上。 2）牵连点一定在动系上与动点相重合。一般当动点与动参考体重合时，可选择其重合点为牵连点。若二者不重合，动系应扩大到参考体之外。此时，牵连点就不是动参考体上的点，而是动系上的点。 动点: 物块A 动系: 固结于小车 相对运动: 牵连运动: 绝对运动: 牵连点:A’ 直线 平动 曲线 桥式吊车 绝对速度 ： 相对速度 ： 牵连速度 ： ——绝对运动中,动点的速度 ——相对运动中,动点的速度 ——牵连运动中,牵连点的速度 绝对加速度： 相对加速度： 牵连加速度： 分析以轮心C为动点时，三种运动及其速度。 动点： 动系： [注1]此时为动点与动参考体不重合的情况，须将动系扩大到参考体之外。 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 轮心C 与OA杆固结 直线运动 与杆OA平行的直线 杆OA的转动 [注2]特殊问题：特点是相接触两个物体的接触点位置都随 时间而变化.此时, 这两个物体的接触点不宜选为动 点，应选择满足选择原则的非接触点为动点。 三种运动 动点M的绝对运动方程： 四、坐标变换： 动点M的相对运动方程： 动系O’x’y’相对定系的牵连运动方程： ——动、定系之间 的坐标变换关系 例8-1 点M相对于动系 沿半径为r的圆周以速度v作匀速圆周运动(圆心为O1 ） ，动系　　相对于定系　　以匀角速度ω绕点O作定轴转动，如图所示。初始时 　与　　重合，点M与O重合。 求：点M的绝对运动方程。 解: 2 相对运动方程 代入 4 绝对运动方程 求：点M的绝对运动方程。 已知：r, 相对速度v，　＝ωt，　 3 牵连运动方程 动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速