[工学]理论力学第七版第八章课件.ppt

Example 8-2a 图示曲柄连杆机构，已知OA=10cm，AB=20cm，曲柄OA以匀?=20rad/s 转动。 求当? =60o时, 滑块B的速度 及连杆AB的角速度? AB。 解：研究AB：　 方位：BO 根据速度投影定理 不能求出 Example 8-4 如图所示的平面机构中，曲柄OA长100mm，以角速度ω=2rad/s转动。连杆AB带动摇杆CD，并拖动轮E沿水平面纯滚动。已知：CD=3CB，图示位置时A，B，E三点恰在一水平线上，且CD⊥ED。　 求：此瞬时点E的速度。 解： 1、 AB作平面运动 2、CD作定轴转动，转动轴：C 3、DE作平面运动 作业：8-2, 3, 5, 6 Chapter 8刚体的平面运动 本章重点： 平面运动与平动的区别，平面运动分解为平动和转动，求平面图形内各点速度的瞬心法，求平面图形内各点加速度的基点法。 本章难点： 求点的加速度的基点法，合成运动与平面运动的综合问题。 刚体的平面运动是工程上常见的一种运动，这是一种刚体的复杂运动。 对它的研究可以在研究刚体的平动和定轴转动的基础上，通过运动合成和分解的方法，先将平面运动分解为上述两种基本运动，然后应用合成运动的理论，推导出平面运动刚体上一点的速度和加速度的计算公式。　 §8-1　刚体平面运动的概述和运动分解 1. 平面运动的定义 刚体运动时，如果体内任一点到某一固定平面的距离始终保持不变，则这种运动称为刚体的平面运动。也就是说，刚体作平面运动时，体内任一点都在与某固定平面平行的平面内运动。 行星齿轮 沿直线滚动的车轮 曲柄OA作定轴转动，滑块B点作直线平动，连杆AB 既不是作平动也不是作定轴转动，连杆上的各点都在与该机构中心平面（图示平面）相平行的平面运动，是平面运动。 注意： 平面运动刚体内各点的运动是不同的； 不能把平面运动与平动混为一谈。 A。 A1 A2 S 过A0点作平面Ⅱ与平面Ⅰ平行，与此刚体相交截出一个平面图形S,平面图形S始终保持在平面Ⅱ内运动 。 A1A0A2：做平动，垂直于平面Ⅱ， A0点可代表直线A1A0A2上各点的运动。 平面Ⅰ为某固定平面 2. 刚体的平面运动可以简化为平面图形在其自身平面内的运动 结论：刚体的平面运动，可以简化为平面图形在其自身所在的固定平面内的运动 可以用平面图形S的点的运动来表示刚体内对应点的运动 3. 运动方程 为了确定平面图形的运动，取定系Oxy，在图形上任取一点O（称为基点），并取任一线段OA，只要确定了OA的位置，S的位置也就确定了。 刚体平面运动方程 任意线段O’A的位置也就是平面图形S的位置决定于　　　　 三个独立的参变量。当平面图形运动时，它们是时间t的单值连续函数。所以 平面图形的运动可以分解为平动和转动。　 若 为常量，则平面图形作定轴转动。 若 ? 为常量，则平面图形作平动。 则：平面图形的运动（绝对运动）= 图形随动系（基点O ）的平动（牵连运动） +图形相对于动系绕基点的转动（相对运动） 选择一作平动的坐标系Oxy铰接于平面图形的O点（基点） x y 注意: 动系是在基点与刚体铰接，动系作平动，图形相对于基点可以转动。 4. 刚体平面运动的分解 = + 车轮从位置Ⅰ→Ⅱ的运动： 以A点为基点 车轮相对地面的运动(绝对运动) 车轮随基点A的平动(牵连运动) 车轮绕基点的转动(相对运动) 平面运动的分解与基点选择的关系： 平面图形随基点的平动与基点的选择有关。 平面图形绕基点的转动与基点的选择无关。 证明： 在平面图形上取任意两直线OP、O P ，二者夹角为a， 则a =常量。 以O为基点，作平动坐标系Oxy， 设OP与x的夹角为j，则图形绕O点转动的角速度和角加速度分别为： 以O为基点，作平动坐标系Oxy ， 这时图形绕O点转动的角速度和角加速度分别为： 即在同一瞬时，平面图形绕图形上任一点转动的? 、 ?都是相同的。 §8-2　求平面图形内各点速度的基点法 根据点的速度合成定理 则B点速度为： 1．基点法（合成法） 指向与? 转向一致。 取A为基点, 将平动坐标系铰接于A点。 设图形S内一点A的速度为　，图形角速度为?，求任一点B的速度。 其中： 大小vBA= ? ·AB，方位：⊥AB， x y 则动点B点的运动可视为牵连运动为平动和相对运动为圆周运动的合成： 即平面图形上任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动的速度的矢量和。这种求解速度的方法称为基点法，也称为合成法。它是求解平面图形内一点速度的基本方法。 待求点 基点 Example 8-1 椭圆规尺的A端以速度vA沿x轴的负向运动，如图所示，AB=l。 求：B端的速度以及尺AB的角速度。 解： 1、AB作平面运动