[工学]第1章 3 机构组成原理及机构结构分析.ppt

* 机械原理 　　当增加构件4为原动件时，机构各构件间具有确定的相对运动。 1 2 3 4 * 机械原理 结论： 1.机构可能运动的条件是： 2.机构具有确定运动的条件是： 即主动件数等于机构自由度数F 。 输入的独立运动数目等于机构自由度数F 。 机构自由度数F=1。 若原动件数小于机构的自由度数，则机构的运动不能确定； 若原动件数大于机构的自由度数，则机构的最薄弱环节损坏。 若机构的自由度数等于零，则机构为静定架； * 机械原理 §2.7 机构结构的合理设计 1、虚约束对机构工作性能的影响 　　增加安装难度和精度要求，从而增加制造成本 2、机构结构的合理设计 　　使用自由度大的运动副代替自由度小的运动副，减少族别虚约束 * 机械原理 §2.8　平面机构的结构分析和组成原理 2.8.1 平面机构中的高副低代 1 )高副低代: 　　为了使平面低副的运动分析和动力分析方法能适用于所有平面机构,研究在平面机构中用低副代替高副的条件和方法（简称高副低代）。 2 )高副低代的条件 （1）代替机构和原机构的自由度必须完全相同。 （2）代替机构和原机构的瞬时速度和瞬时加速度必须完全相同。 3 )高副低代的方法—— 用两端各装有一个低副的构件取代高副，其低副的中心位于高副元素的曲率中心处。 * 机械原理 2 1 3 平面圆盘高副低代 A B C D K A B C D * 机械原理 B 2 1 A C 3 2 1 A C B 3 当两接触轮廓都为曲线时，用两个转动副和一个构件来代替一个高副 ，这两个转动副分别处在高副两轮廓接触点的曲率中心 O1 K2 O2 ?2 ?1 1 2 C K1 * 机械原理 2 O 1 n n 2 O 1 * 机械原理 当两接触轮廓之一为直线时，因直线的曲率中心位于无穷远处，该处的转动副 演化为移动副。 C O1 O2 K1 1 2 C O1 O2 K1 1 2 * 机械原理 O1 C K1 K2 1 2 注意：高副低代为瞬时代替。 当两接触轮廓之一为点时，因点的曲率半径是零，则该曲率中心为接触点本身，两构件在此处用转动副相连。 * 机械原理 * 机械原理 2.8.2平面机构的结构分析和组成原理 　　平面机构具有确定运动的条件是机构的原动件数目等于机构的自由度数，故平面机构的从动系统的自由度数应为零。 2 1 3 4 A B C D E F 5 6 1 A 6 F=1 F=0 F=0 2 3 4 B C D E F 5 F=1 F=0 2 3 B C D E 4 F 5 ?杆组定义： 不可再分解的自由度为 零的运动链被称为基本杆 组，简称杆组。 * 机械原理 ?组成平面机构杆组的条件： 平面机构杆组的类型 含有高副的杆组 低副杆组(pH=0) n pL pH 1 1 1 2 3 0 3 4 1 4 6 0 单构件 高副组 三构件 高副组 级组 级组 级组 单构件高副组 2 1 3 A B C D 三构件高副组 * 机械原理 　　最简单的组合为n＝2和PL＝3，我们把这种由2个构件和3个低副构成的基本组称为Ⅱ级组。考虑到低副中有转动副和移动副，Ⅱ级组有五种不同的类型 Ⅲ级组均由4个构件和6个低副所组成，而且必有一个构件有三个低副 * 机械原理 2 D C 1 B D C 2 1 D C B D C B 级组 2 1 B C D 内副——联结杆组中构件的运动副。 3 4 1 2 2 4 级组——包含有三个内副元素 的刚性构件的杆组。 1 3 2 1 3 4 级组——包含四个构件 组成封闭四边形的杆组。 1 * 机械原理 机构的组成原理： 　　任何平面机构均可以用零自由度的杆组依次联结到原动件和机架上去的方法来组成。 E 4 F 5 2 3 B C D 6 1 A 1 A 6 2 3 B C D E 4 F 5 * 机械原理 1 ）机构的结构分析 　　将已知机构分解为若干杆组，并确定杆组的级别和类型。 2 ）机构结构分析的过程—— （1）计算机构的自由度，去除虚约束、局部自由度，并高副低代 A B C D O E F G H A B C D E F G O H * 机械原理 （2）先试拆II 级组，若拆不出 II 级组，再试拆 III 级组。 （3）确定机构的级别，以机构杆组的最高级别命名机构的级别。 F A B C D E G O H F G O A B C D H E 注意：远离主动件的杆组先坼。 * 机械原理 * 机械原理 1、学习要求 （1）搞清运动副、运动链、约束和自由度等重点概念。 （2）了解平面机构的自由度的计算方法及其具有确定运动的条