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[工学]第26讲信号与系统课件
信号与线性系统-第26讲 信号与线性系统 第 26 讲 教材位置: 第11章 线性系统的状态变量分析 §11.7-§11.8 内容概要: 离散时间系统状态方程解、系统的模拟、系统的可控性与可观察性 开讲前言-前讲回顾 连续时间系统状态方程的复频域求解 状态方程的拉普拉斯变换 复频域解的形式和输出方程 状态转移矩阵、状态转移方程 系统的公共特征根以及特征根不变性 连续时间系统状态方程的时域求解 时域方程的求解 指数函数矩阵与状态转移矩阵 §11.7离散时间系统的状态方程解 离散时间系统的状态方程 状态方程 输出方程 其中 系数矩阵 对于线性移不变系统(LTI)而言是常量矩阵 §11.7离散时间系统的状态方程解 1、时域求解 采用迭代方法,对于给定的e(k)和x(0) §11.7离散时间系统的状态方程解 令 为离散时间系统的状态过渡矩阵 上面的表达式可以重写为: 对比连续时间系统的状态方程解 它们有相同形式的矩阵解, 的求解在后面的变换域解法中给出。 §11.7离散时间系统的状态方程解 2、Z变换法求解 对于状态方程 等式两边进行Z变换 状态方程解 §11.7离散时间系统的状态方程解 令 上面的结果重写为: 对于输出响应 取Z变换 §11.7离散时间系统的状态方程解 令 可得到离散时间系统的转移函数矩阵 反Z变换,得到单位函数响应矩阵 §11.7离散时间系统的状态方程解 例1。求下列系统的状态方程和输出方程 解: 设状态变量x1(k)和x2(k) 状态方程为 输出方程为 §11.7离散时间系统的状态方程解 例2。线性时不变系统由二阶差分方程描述,已知输入激励为 ,系统零状态响应 求系统的输入输出差分方程和状态方程 若激励为 ,求响应。 解: 差分方程 状态方程 注意 §11.7离散时间系统的状态方程解 代入参数,得方程 输出方程为 代入参数 当 §11.7离散时间系统的状态方程解 例3。图示并联形式离散系统 以x1(k)、x2(k)、x3(k)为状态变量,列写状态方程与输出方程。 已知初始条件x1(0)=1,x2(0)=2,x3(0)=3,激励f(k)=δ(k),用时域法求零输入响应,零状态响应和全响应。 §11.7离散时间系统的状态方程解 §11.7离散时间系统的状态方程解 §11.7离散时间系统的状态方程解 例4 已知离散时间系统状态方程为 初始状态 ,激励 ,用Z变换求 (1)状态转移矩阵AK,(2)状态向量X(k),(3)响应向量y(k), (4)转移函数矩阵H(z),(5)单位响应矩阵 h(k) 。 §11.7离散时间系统的状态方程解 §11.7离散时间系统的状态方程解 §11.7离散时间系统的状态方程解 §11.7离散时间系统的状态方程解 §11.8按照状态方程作系统模拟 1、单输入输出系统 一阶系统 状态方程 输出方程 模拟 二阶系统 状态方程 输出方程 模拟 §11.8按照状态方程作系统模拟 2、多输入输出系统 状态方程 输出方程 模拟 作图步骤 输入激励 状态变量 加法器 积分器 连线和乘法器 输出 §11.8按照状态方程作系统模拟 例。已知一线性时不变系统在零输入条件下有: 画出模拟框图 解:解题思路,根据 需要知道系数矩阵A和B才能作图,现在只有零输入的条件,可以求得系数矩阵A,B就只能采用变量表示。矩阵A可由给定条件求得状态转移矩阵,然后得到A。 §11.8按照状态方程作系统模拟 §11.8系统的可控制性与可观测性 1、可控性和可观性的认识 例,系统状态方程和输出方程如右 讨论 激励信号e(t)对各个状态变量的控制情况 从y(t)可了解的系统内部情况 解:作出信号流图 分析 X1(t)不受e(t)控制,可从y(t)观测其变化, X2(t)受e(t)控制,可从y(t)观测其变化, , X3(t)受e(t)控制,不可从y(t)观测其变化, 结论 X1(t)不可控可观 X2(t)可控且可观 X3(t)可控不可观 §11.8系统的可控制性与可观测性 借助系数矩阵也可以判断 A为对角矩阵时,各状态变量的作用相互独立;B中的0元素对应不可控因素;C中的0元素对应不可观现象 §11.8系统的可控制性与可观测性 2、系统可控性定义和可控阵满秩判别法 定义: 当系统用状态方程
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