[工学]第26讲信号与系统课件.ppt

信号与线性系统－第26讲 信号与线性系统 第 26 讲 教材位置: 第11章 线性系统的状态变量分析 §11.7-§11.8 内容概要: 离散时间系统状态方程解、系统的模拟、系统的可控性与可观察性 开讲前言－前讲回顾 连续时间系统状态方程的复频域求解 状态方程的拉普拉斯变换 复频域解的形式和输出方程 状态转移矩阵、状态转移方程 系统的公共特征根以及特征根不变性 连续时间系统状态方程的时域求解 时域方程的求解 指数函数矩阵与状态转移矩阵 §11.7离散时间系统的状态方程解 离散时间系统的状态方程 状态方程 输出方程 其中 系数矩阵 对于线性移不变系统（LTI）而言是常量矩阵 §11.7离散时间系统的状态方程解 1、时域求解 采用迭代方法，对于给定的e(k)和x(0) §11.7离散时间系统的状态方程解 令 为离散时间系统的状态过渡矩阵 上面的表达式可以重写为： 对比连续时间系统的状态方程解 它们有相同形式的矩阵解， 的求解在后面的变换域解法中给出。 §11.7离散时间系统的状态方程解 2、Z变换法求解 对于状态方程 等式两边进行Z变换 状态方程解 §11.7离散时间系统的状态方程解 令 上面的结果重写为： 对于输出响应 取Z变换 §11.7离散时间系统的状态方程解 令 可得到离散时间系统的转移函数矩阵 反Z变换，得到单位函数响应矩阵 §11.7离散时间系统的状态方程解 例1。求下列系统的状态方程和输出方程 解： 设状态变量x1(k)和x2(k) 状态方程为 输出方程为 §11.7离散时间系统的状态方程解 例2。线性时不变系统由二阶差分方程描述，已知输入激励为 ，系统零状态响应 求系统的输入输出差分方程和状态方程 若激励为 ，求响应。 解： 差分方程 状态方程 注意 §11.7离散时间系统的状态方程解 代入参数，得方程 输出方程为 代入参数 当 §11.7离散时间系统的状态方程解 例3。图示并联形式离散系统 以x1(k)、x2(k)、x3(k)为状态变量，列写状态方程与输出方程。 已知初始条件x1(0)=1,x2(0)=2,x3(0)=3，激励f(k)=δ(k)，用时域法求零输入响应,零状态响应和全响应。 §11.7离散时间系统的状态方程解 §11.7离散时间系统的状态方程解 §11.7离散时间系统的状态方程解 例4 已知离散时间系统状态方程为 初始状态 ，激励 ，用Z变换求 （1）状态转移矩阵AK，（2）状态向量X(k),（3）响应向量y(k)， （4）转移函数矩阵H(z)，(5）单位响应矩阵 h(k) 。 §11.7离散时间系统的状态方程解 §11.7离散时间系统的状态方程解 §11.7离散时间系统的状态方程解 §11.7离散时间系统的状态方程解 §11.8按照状态方程作系统模拟 1、单输入输出系统 一阶系统 状态方程 输出方程 模拟 二阶系统 状态方程 输出方程 模拟 §11.8按照状态方程作系统模拟 2、多输入输出系统 状态方程 输出方程 模拟 作图步骤 输入激励 状态变量 加法器 积分器 连线和乘法器 输出 §11.8按照状态方程作系统模拟 例。已知一线性时不变系统在零输入条件下有： 画出模拟框图 解：解题思路，根据 需要知道系数矩阵A和B才能作图，现在只有零输入的条件，可以求得系数矩阵A，B就只能采用变量表示。矩阵A可由给定条件求得状态转移矩阵，然后得到A。 §11.8按照状态方程作系统模拟 §11.8系统的可控制性与可观测性 1、可控性和可观性的认识 例，系统状态方程和输出方程如右 讨论 激励信号e(t)对各个状态变量的控制情况 从y(t)可了解的系统内部情况 解：作出信号流图 分析 X1(t)不受e(t)控制，可从y(t)观测其变化， X2(t)受e(t)控制，可从y(t)观测其变化， ， X3(t)受e(t)控制，不可从y(t)观测其变化， 结论 X1(t)不可控可观 X2(t)可控且可观 X3(t)可控不可观 §11.8系统的可控制性与可观测性 借助系数矩阵也可以判断 A为对角矩阵时，各状态变量的作用相互独立；B中的0元素对应不可控因素；C中的0元素对应不可观现象 §11.8系统的可控制性与可观测性 2、系统可控性定义和可控阵满秩判别法 定义： 当系统用状态方程