[工学]第2章 数学建模新.ppt

①输入：输入端电压 输出：电容器端电压 ②列写方程，并拉氏变换： 2. 系统方框图的绘制方法 举例：充电电路 ②列写方程，并拉氏变换： ③绘出各方程方框，并连接成系统方框图： m 例2：机械平移动力学系统 3. 方框图的运算法则 并联： 串联： 反馈： 负反馈 正反馈 4. 方框图等效变换法则 求和点前移 求和点后移 引出点后移 引出点前移 例： 应用条件：各回路有公共环。 〇前向通道传递函数G(s)：输出量X0(s)与作用误差信号E(s)之比； 〇反馈通道传递函数H(s)：反馈信号B(s)与输出量Xi(s)之比； 控制系统在工作过程中会受到两种信号的影响： 1. 有用信号（输入信号）2.扰动（干扰）。 G2(s) G1(s) H(s) Xi(s) Xo(s) N(s) + — B(s) E(s) §2.6 控制系统的传递函数 定义：反馈信号B(s)与作用误差信号E(s)之比； 用Gk(s)、G(s)H(s)等表示。 G2(s) G1(s) H(s) N(s) Xi(s) Xo(s) + — B(s) E(s) 一、系统开环传递函数 二、给定输入作用下的闭环传递函数 扰动信号作用为零。 G2(s) G1(s) H(s) N(s) Xi(s) Xo(s) + — B(s) E(s) G2(s) G1(s) H(s) N(s) — Xo(s) 三、扰动输入作用下的闭环传递函数 四、控制输入作用下的偏差传递函数 G2(s) G1(s) H(s) Xi(s) E(s) — 1 G2(s) G1(s) H(s) Xi(s) Xo(s) — B(s) E(s) 五、扰动输入作用下的偏差传递函数 H(s) G2(s) N(s) E(s) — -1 G2(s) G1(s) H(s) N(s) Xi(s) Xo(s) + — B(s) E(s) 六、系统的总输出 G2(s) G1(s) H(s) Xi(s) Xo(s) — B(s) E(s) N(s) + 例： k1 k2 Xi(s) Xo(s) — B(s) E(s) N(s) + 已知系统框图为： 求： （08年考试题） 关于系统传递函数的重要结论 ① 控制系统的四个闭环传递函数均具有相同的特征多项式函数，因此，这些闭环传递函数的极点相同。 ② 系统极点即特征根不变，即系统固有特性不变，它与输入、输出信号的形式、位置均无关。即：系统的极点与外部输入信号的形式和在系统中的作用位置无关，同时也和输出信号的形式以及取出输出信号的位置无关。 ③ 四个传递函数的分子各不相同，且与前向通道上的传递函数有关。因此闭环传递函数分子随着输入的作用点和输出量的引出点不同而不同。显然，同一外作用加在系统不同的位置上，系统的响应是不同的，但决不会改变系统的固有特性。 ④ 闭环系统的闭环极点数与闭环系统的开环极点数相同。闭环特征多项式与开环特征多项式仅相差实数1。 注意：用叠加原理即可求得系统的总输出和总误差。 小结 1. 系统数学模型 　　系统数学模型是描述系统输入、输出量以及内部各变量之间关系的数学表达式，它揭示了系统结构及参数与其性能之间的内在关系。 2. 系统运动微分方程的建立 建立步骤： (1) 分析系统的工作原理和信号传递变换的过程，确定系统和各种原件的输入、输出量。 (2) 从系统的输入端开始，按照信号传递变换过程，依据各量所遵循的物理学定律，依次列出各元件、部件的动态微分方程。 (3) 消去中间变量，得到一个描述系统输入、输出量之间关系的微分方程。 (4) 写成标准形式。将与输入量有关的项放在等式右侧，与输出量有关的项放在等式的左侧，且各阶导项数按降幂排列。 3．拉氏变换 (1)典型函数的拉氏变换 (2)拉氏变换定理 ４．拉氏反变换 　　通常用部分分式将象函数F(s)展开成有理分式函数之和，然后查拉氏变换表（拉氏变换定理），可得到 f(t)。 5. 应用拉氏变换解线性微分方程 　(1)对线性微分方程中每一项进行拉氏变换，使微分方程变为的代数方程； 　(2)解代数方程，得到有关变的拉氏变换表达式； 　(3)用拉氏反变换得到微分方程的时域解。 6.传递函数 　(1)传递函数的定义： 　　在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与引起该输出的输入量的拉氏变换之比定义为系统的传递函数。 　(2)传递函数的性质 7. 系统方框图 　(1)方框图的绘制 　(2)方框图的简化 设中间变量x(t) P68、2.9 m 注意：极点的实部为指数函数的幂，决定衰减的快慢；极点的虚部在正弦、余弦函数中，决定振荡的频率。 1. 指数函数： 2. 阶跃函数： 4. 加速度函数： 3. 斜坡函数： 5. 脉冲函数： 6. 正弦函数: 7. 余弦函数: 1. 线性定理