[工学]第3章 机械手运动学1.ppt

南京航空航天大学机械电子工程系 主要参考书 熊有伦等，机器人学，机械工业出版社，1993 熊有伦等，机器人技术基础，华中科技大学出版社，1996 周远清等，智能机器人系统，清华大学出版社?1989 第二章 齐次变换与位姿描述重点回顾 手爪坐标系 接近矢量 a approach 方位矢量 o orientation 法向矢量 n normal 姿态描述：利用固定于物体的坐标系描述方位。 齐次变换矩阵的优点： 描述、映射、算子 坐标变换 平移坐标变换：在坐标系{B}中的位置矢量Bp在坐标系{A}中的表示可由矢量相加获得。 齐次坐标变换 平移齐次坐标变换 旋转齐次坐标变换 齐次坐标变换 齐次坐标变换的逆变换： {A}相对于{B}的描述为： 基本旋转变换 基本旋转变换 机器人运动姿态描述 Z-Y-X欧拉(Euler)角：坐标系{A}先绕z轴旋转α ，再绕新的y轴(y?)旋转β ，再绕新的x轴(x ??)旋转γ ，得到最终的坐标系{B}。用三次旋转变换表示所有的姿态。 Z-Y-X欧拉角等价的旋转矩阵变换表示为： 第三章 机械手运动学 3.1 连杆、关节 3.2 连杆坐标系和D-H参数 3.3 连杆变换和运动学方程 符号说明 关节形式 每个关节确定一个自由度 如果某个关节有两个运动，分解为两个单自由度的关节考虑。 关节与连杆：工业机器人由若干运动副和杆件连接而成，这些杆件称为连杆，连接相邻两个连杆的运动副称为关节。 多自由度关节可以看成多个单自由度关节与长度为零的连杆构成。 单自由度关节分为平移关节和旋转关节。 PUMA560 机械手外形图 连杆描述 zi-1坐标轴：沿着i-1关节的运动轴； xi-1坐标轴：沿着zi-1和zi的公法线，指向下一个关节的方向； yi-1坐标轴：按右手直角坐标系法则确定。 连杆长度ai-1： zi-1沿着xi-1到zi的距离； 连杆扭转角αi-1： zi-1绕xi-1到zi的转角； 关节偏置di： xi-1沿着zi到xi的距离； 关节转角θi ： xi-1绕zi到xi的转角。 关节既可以旋转，也可以平移。 关节偏置di：直线运动，公垂线沿轴线平移； 关节转角θi ：旋转运动，公垂线绕轴线旋转。 绕xi-1轴旋转αi-1角，使zi-1与zi平行； 沿xi-1轴移动ai-1 ，使zi-1与zi在同一直线上； 绕zi轴旋转θi角，使xi-1转到与xi平行； 沿zi轴移动di ，使连杆坐标系{i}的原点与{i-1}的原点重合。 机器人运动学 工业机器人有n个自由度, 各个连杆都建立坐标系{1,…,i,…,n}，则机器人末端的位置和姿态为： 由于坐标系的建立不是唯一的，不同的坐标系下D-H矩阵是不同的。 但对于相同的基坐标系，不同的D-H矩阵下的末端位姿T相同。 机器人运动学 关节空间：有n个自由度的工业机器人所有连杆的位置和姿态，可以用一组关节变量(di或?i)来描述。这组变量通常称为关节矢量或关节坐标，由这些矢量描述的空间称为关节空间。 正向运动学：关节空间?末端笛卡儿空间，单射 逆向运动学：末端笛卡儿空间?关节空间，复射 矩阵、矢量运算工具介绍 计算机代数系统Maple Maple是一个具有强大符号运算能力、数值计算能力、图形处理能力的交互式计算机代数系统(Computer Algebra System)。 它可以借助键盘和显示器代替原来的笔和纸进行各种科学计算、数学推理、猜想的证明以及智能化文字处理。 计算机代数系统Maple Maple会认识一些输入的变量名称，如希腊字母等。输入时只需录入相应的英文，要输入大写希腊字母， 只需把英文首字母大写。 Maple举例 加载线性代数库： with(LinearAlgebra); 输入矩阵： rx:=Matrix([[1,0,0],[0,cos(theta),-sin(theta)],[0,sin(theta),cos(theta)]]); Maple举例 向量运算 连杆变换 3.3 连杆变换和运动学方程 连杆变换 3.3 连杆变换和运动学方程 连杆变换 3.3 连杆变换和运动学方程 3.3 连杆变换和运动学方程 连杆变换 运动学方程 3.3 连杆变换和运动学方程 手爪在基座坐标系下的描述（位姿） 3.3 连杆变换和运动学方程 机械手结构确定后，连杆的几何参数是确定的，变换的是关节变量。 3.3 连杆变换和运动学方程 连杆长度ai-1 连杆扭转角αi-1 关节偏置di 关节转角θi 连杆参数 关节参数 不变 移动 转动 用 描述关节变量 对转动关节 对移动关节 3.