[工学]第3章线性系统的时域分析法1.ppt

第三章 线性系统的时域分析法 3-1 系统时间响应的性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 3-3 二阶系统的时域分析 3-4 高阶系统的时域分析 3-5 线性系统的稳定性分析 3-6 线性系统的稳态误差计算 3-1 系统时间响应的性能指标 在分析控制系统时，我们既要研究系统的瞬态响应，如达到新的稳定状态所需的时间，同时也要研究系统的稳态特性，以确定对输入信号跟踪的误差大小。 在许多实际情况中，控制系统所需要的性能指标，常以时域量值的形式给出。通常，控制系统的性能指标是指系统在初始条件为零（静止状态，输出量和输入量的各阶导数为0）时，对（单位）阶跃输入信号的瞬态响应。 动态性能指标 超调量表示系统响应过冲的程度，超调量大，不仅使系统中的各个元件处于恶劣的工作条件下，而且使调节时间加长。 表示控制系统反映输入信号的快速性，而 反映系统动态过程的平稳性。即系统的阻尼程度。其中 和 是最重要的两个动态性能的指标。 例1.一阶系统的结构图如图所示，若kt=0.1,试求系统的调节时间ts，如果要求ts 0.1秒。试求反馈系数应取多大？ 解：系统的闭环传递函数 3-3 二阶系统时域分析 二阶系统的数学模型 二阶系统:凡以二阶微分方程作为运动方程的控制系统。这是最常见的一种系统,很多高阶系统也可简化为二阶系统。 1 此时系统特征方程具有一对负实部的共轭复根, 系统的单位阶跃响应具有衰减振荡特性，称为欠阻尼状态。(如图a) 2.当?=1时,特征方程具有两个相等的负实根，称为临界阻尼状态。（如图b） 3.当ξ1时，特征方程具有两个不相等的负实根，称为过阻尼状态。（如图c） 4. 系统有一对共轭纯虚根，系统单位阶跃响应作等幅振荡，称为无阻尼或零阻尼状态。（如图d） (3)过阻尼情况 当ξ1时，二阶系统的闭环特征方程有两个不相等的负实根，这时闭环传递函数可写为 式中： 过阻尼二阶系统可以看作两个时间常数不同 的一阶系统的串联。 当系统的输入信号为单位阶跃函数时， 则系统的输出量为 拉氏反变换得： 3. 欠阻尼二阶系统的动态过程分析在控制工程中，除了那些不容许产生振荡响应的系统外，通常都希望控制系统具有适度的阻尼、快速的响应速度和较短的调节时间。 4 过阻尼二阶系统的动态过程分析 过阻尼系统的响应较慢,故通常不希望采用过阻尼系统，但在某些情况下，需要采用过阻尼系统。 当ξ1时，二阶系统的闭环特征方程有两个不相等的负实根，这时闭环传递函数可写为 在应用速度反馈校正时,应适当增大原系统的开环增益,以补偿速度反馈引起的开环增益减小,同时适当选择速度反馈系数kt,使阻尼比ξt增至适当数值,以减小系统的超调量,提高系统的响应速度,使系统满足各项性能指标的要求。 例:设控制系统 如图a, b所示。其中（a）为无速度反馈系统，（b）为带速度反馈系统，试确定系统阻尼比为0.5时的Kt值，并比较系统（a）和(b)阶跃响应的瞬态性能指标。 将上式与典型的二阶系统相比较得 解得: 计算上升时间: 峰值时间 超调量 调节时间 系统（b）的闭环传递函数为 将上式与标准式相比较得 将 代入，解得 由 和 可求得 通过上述计算可知，采用速度反馈后，可以明显地改善系统的动态性能。 例: 设单位反馈系统的开环传递函数为 若要求系统的阶跃响应的瞬态性能指标为 试确定参数K和a的值。 解 系统的闭环传递函数为 由此得 由题意 即 解得 而 即 解得 a=3 所以 3-4 高阶系统分析 （秒） 1、典型三阶系统的单位阶跃响应 传递函数： 有三个闭环极点.可分为两种类型:1. ??1 ,三个负实极点. 2. 0 ?1,一个负实极点,两个共轭复极点. 当??1 时, 模态: 响应:单调衰减型 当 时，极点分布如下： 单