[工学]第二章 数控系统位移与速度检测.ppt

第二章 数控系统及工作原理 第一节 概述 第二节 数控插补原理 第三节 数控补偿原理 第四节 位移与速度检测 第五节 伺服驱动与控制 第六节 CNC装置 第七节 CNC系统中的可编程控制器（PLC） 第五节 伺服驱动与控制 数控机床伺服系统属位置随动系统，又称进给伺服系统。 以移动部件的直线或角位移为控制目标，以CNC装置插补输出为指令，对工作台、主轴箱、刀架等执行部件的坐标轴位移进行控制，最终获得要求的刀具运动轨迹。 进给伺服系统是数控机床的关键部件，其静、动态性能决定了数控机床的精度、稳定性、可靠性和加工效率。 分类： 理论上讲，闭环伺服系统反馈控制环内的各种机电误差都可以得到校正和补偿，系统的定位精度取决于检测装置的精度。但机床结构和机械传动机构的各种非线性（摩擦特性、刚性、间隙等）都会影响自动调解的品质。只有机械系统具有较高精度和良好性能，才能保证系统的高精度和高速度。 闭环系统的缺点是调试、维修较困难，故主要用于精密、大型数控设备上。 半闭环伺服系统与闭环伺服系统工作原理相同，只是位置检测元件从执行件移到伺服电动机轴或机械传动机构的中间传动丝杠轴端，系统通过角位移的测量间接计算出末端执行部件的实际位移量。 半闭环控制系统的性能和复杂程度介于开环和闭环系统之间。 二、开环伺服系统 1．步进电动机的工作原理 步进电动机由转子和定子两部分组成，转子和定子均由带齿的硅钢片叠成。 定子上均布有六个磁极及其绕组，在同一直径上的为一相，共有三相，分别记为A、B、C，每相磁极上有齿。 转子上均匀分布着40个齿，齿与齿槽宽度相等，齿间角（两相邻齿间的夹角）为9°。 定子磁极的齿间角与转子的齿间角相等。 如果A相齿与转子齿中心线对齐，则B相齿相对转子齿中心线逆时针方向相差1/3齿间角，C相齿相对转子齿中心线逆时针方向相差2/3齿间角。 若按A-C- B -A……的顺序改变定子绕组通电状态，转子就逆时针旋转。上述两种通电方式称三相三拍或单三拍。 若按A→AB→B→BC→C→CA→A……或A→AC→C→CB→B→BA→A……的顺序改变定子绕组通电状态，通电状态每改变一次，转子顺时针或转逆时针过1.5°。这种通电方式称三相六拍。 若按AB→BC→CA→AB……或AC→CB→BA→AC……的顺序改变定子绕组通电状态，通电状态每改变一次，转子顺时针或转逆时针过3°。这种通电方式称双三拍。 2．步进电动机的主要特性 （1）步距角和静态步距误差 步距角是指步进电动机绕组通电状态改变一次（每给一个指令脉冲），转子理论上应转过的角度。 静态步距误差是指其实际步距角与理论步距角之差。步进电动机静态步距角误差通常在±10′以内。 （2）静态矩角特性和最大静转矩 （3）最高启动频率 最高启动频率是指空载时，步进电动机由静止突然启动并不丢步地进入正常运行状态所允许的最高指令脉冲频率。 （4）最高工作频率 步进电动机启动以后，在连续运行时所能接受的最高指令脉冲频率。 （5）运行矩频特性 步进电动机在连续运行时，输出转矩与连续运行频率之间的关系，它是衡量步进电动机连续运行时承载能力的动态指标。 3．步进电动机的类型 按相数分: 按结构分: 按工作原理分： （二）步进电动机驱动器 1．环形脉冲分配器 将CNC装置插补输出的进给指令脉冲，按步进电动机的绕组通电方式，按规定的顺序分配给各绕组，作为绕组通电的控制脉冲。 软件脉冲分配器：CNC装置输出接口的一位对应步进电动机绕组的一相，通过对输出接口置“1”和清“0”来实现脉冲的输出，脉冲分配规律则通过软件逻辑实现。 硬件脉冲分配器： 以D触发器或JK触发器为主加分立元件构成逻辑电路； 用专用的集成环形脉冲分配器，外配分立元件构成； 目前广泛采用集成环形脉冲分配器。 2．功率放大器 功用：将几毫安信号放大到几安至十几安培，从而驱动步进电动机运转。 步进电动机所使用的功率放大器有电压型和电流型两种。 电压型：单电压型、双电压型(高低压型)， 电流型：恒流型、斩波恒流型等。 三、闭环和半闭环伺服系统 1．永磁式直流伺服电动机 在数控机床的进给伺服系统中，主要使用永磁式直流伺服电动机 ；主运动调速系统中，主要使用电磁式直流电动机 。 永磁式直流伺服电动机又称大惯量宽调速直流伺服电动机，或直流力矩电动机，具有转矩大、转矩和电流成正比、伺服性能好、反应迅速、体积小、功率体积比大、功率质量比大、稳定性好等优点，能在较大过载转矩下长时间工作，可直接与丝杠相连而不需中间传动装置。 永磁式直流伺服电动机由定子、转子、电刷和换向器等部分构成。 直流伺服电动机都可以内装速度和位移检测元件，供用户选购。 速度检测元件一般