[工学]运动控制系统2_v1.ppt

第二章 直流电动机的数学模型 及其闭环调速系统 常用的可控直流电源: (1)旋转变流机组 常用的可控直流电源: (2)静止式可控整流器 常用的可控直流电源: (3)直流斩波器或者脉宽调制变换器 为了节能，并实行无触点控制，现在多用电力电子开关器件，如快速晶闸管、GTO、IGBT等。 采用简单的单管控制时，称作直流斩波器，后来逐渐发展成采用各种脉冲宽度调制开关的电路，脉宽调制变换器。 V-M与G-M系统相比较： 1.晶闸管整流装置不仅在经济性和可靠性上都有很大提高，而且在技术性能上也显示出较大的优越性。晶闸管可控整流器的功率放大倍数在104以上，其门极电流可以直接用晶体管来控制，不再像直流发电机那样需要较大功率的放大器。 2.在控制作用的快速性上，变流机组是秒级，而晶闸管整流器是毫秒级，这将大大提高系统的动态性能。 PWM系统的优点： （1）主电路线路简单，需用的功率器件少； （2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小； （3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1:10000左右； （4）若与快速响应的电机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强； （5）功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高； （6）直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。 2.3直流调速系统的广义被控对象模型: 额定励磁状态下直流电动机的动态结构图 图1-12 额定励磁状态下直流电动机的动态结构框图 图1-12所示的是额定励磁状态下的直流电动机动态结构图。 由上图可知，直流电动机有两个输入量，一个是施加在电枢上的理想空载电压Ud0，另一个是负载电流IL。前者是控制输入量，后者是扰动输入量。如果不需要在结构图中显现出电流 Id ，可将扰动量 的综合点前移、电动势反馈点后移，再做等效变换，可得到图1-13a所示的动态结构图。当空载时，IL=0，结构框图可简化成图1-13b。 由上图可以看到，额定励磁下的直流电动机是一个二阶线性环节，其特征方程为： 其中， 和 两个时间常数分别表示机电惯性和电磁惯性。如果 ，则特征方程的两个根为两个负实数，此时 、n间的传递函数可以分解为两个线性环节，突加给定时，转速呈单调变化；如果 ，则特征方程有一对具有负实部的共轭解，此时直流电动机是一个二阶振荡环节，表明电机在运行过程中带有振荡的性质。 图1-14 额定励磁状态下旋转电枢系统的动态结构图 a)额定励磁状态下，晶闸管－直流电动机调速系统的动态结构图 b) 额定励磁状态下，PWM－直流电动机调速系统的动态结构图 （b） （a） 3.直流调速系统的闭环控制结构及其相应的闭环直流调速系统 根据他励直流电动机的广义数学模型及其动态结构图，运用反馈控制理论，可以绘制直流电动机闭环控制的动态结构图，以及相应闭环直流调速系统的组成框图。 3.1 转速单闭环的控制结构 转速负反馈通道被控对象转速调节器调速的任务就是控制和调节电动机的转速，在额定励磁状态下，直流调速系统的被控量应是直流电动机的转速n。将n作为被控量，并对n进行闭环控制（设置转速n的调节器及n的负反馈通道），即可得到转速单闭环调速系统动态结构图，如图1-22所示。其中 为转速调节器ASR的传递函数。根据图1-22，可以得到转速单闭环直流调速系统，其组成框图如图1-23所示。 转速负反馈通道 被控对象 转速调节器（ASR） 图1-22 采用速度反馈控制的单闭环直流调速系统的 动态结构框图 由图1-23a可知，系统通过转速传感器BRT，检测到一个与转速成正比的信号 ，作为转速负反馈信号送到ASR，在ASR中与给定值 相比较后，得到转速偏差信号 ，该偏差信号通过转速控制器进行运算处理，产生电力电子变换器UPE的控制信号 ，用以控制和调节电动机转速。 V-M单闭环直流调速系统组成框图 图1-23b所示系统中，UPW为脉冲调制器(根据ASR输出值大小产生脉宽调制信号)；GM为三角波发生器；DLD为逻辑延时环节(防止同一桥臂功率开关管同时导通的延时环节)；GD为功率驱动器(将系列脉冲信号进行功率放大，用来开通或关闭功率开关器件)。 PWM 单闭环直流调速系统组成框图 图1-23（b） V-M单闭环直流调速系统组成框图 电力拖动自动控制系统 * 1 直流调速系统用的可控直流电源 直流调速系统中，调压调速是的主要方法，而调节电枢电压需要有专门向电动机供电的可控直流电源。 本节介绍几种主要的可控直流电源。 由原动机（柴油机、交流异步或同步电动机）拖动直流发