[工学]自控原理第七章课件.ppt

【例1】 系统不稳定。 离散系统的稳定性判据 令 0 （1） （2） 0 0 （3） 把劳斯稳定判据用于判断离散控制系统稳定性的 步骤为： (1)求出离散控制系统的特征方程 (2)令 ，整理出以w为变量的特征方程 (3)应用劳斯稳定判据。离散控制系统稳定的充分 必要条件是 的根都在w平面的左半平面上。 二. 采样周期与开环增益对稳定性的影响 离散系统的稳定性受零极点、开环增益K和采样周期影响 【例3】如图所示系统，求 1）采样周期T分别为1s, 0.5s时，系统的临界开环增益。 2）r(t)=1(t), K=1时，T=0.1s, 1s, 2s, 4s时系统的输出响应。 解：系统的开环脉冲传递函数为 闭环特征方程为 ，即： 当 时，有： 令 ，得： 闭环特征方程： 令 得： T=1时，不同K的仿真结果 当 时，闭环特征方程为： 令 ，得： 闭环特征方程： 令 得： T=0.5 结论： 当采样周期一定时，增大开环增益会使离散系统的稳定性变差，甚至使系统不稳定。 令K=1, 分别取T=0.1s, 1s, 2s, 4s，做出仿真解 时，得： 不容易直接计算出临界稳定的T 取输入 闭环特征方程： K=1 结论： 当开环增益一定时，采样周期越长，丢失的信息越多，对离散系统的稳定性及动态性能均不利，甚至可使系统失去稳定性。 三. 离散系统稳态误差 若系统稳定，则可以应用终值定理，得： 或 【例4】单位反馈离散系统中 求r(t)=1(t) 和t时的稳态误差 解： 闭环极点为 由于闭环极点全部位于单位圆内，系统稳定 由终值定理，得 输入为 时 输入为 时 四. 离散控制系统的型别与静态误差系数 在离散系统中，把开环脉冲传递函数G(z)具有 的极点 个数ν作为划分离散系统型别的标准。分为0型, I型,II型等。 (1)单位阶跃输入 令： 称为系统的静态位置误差系数。 0型 I型以上 （2）单位斜坡输入 令 称为系统的静态速度误差系数 0型 I型 II型以上 （3）单位抛物线输入 令 称为系统的静态加速度误差系数 0型I型 II型 III型以上 从上面的分析可以看出，系统的稳态误差与三个因素有关： (1)输入作用的类型； (2)采样周期大小，缩短采样周期将会降低稳态误差； 中 的极点（积分环节）的个数。 (3)系统的开环脉冲传递函数 7-6 离散系统的动态性能分析 一. 离散系统的阶跃响应 输入： 输出： 方法1： 方法2： 二. 采样器与保持器对系统动态性能的影响 ①采样器可使系统的峰值时间和调节时间略有减小，但使 超调量增大，采样所造成的信息损失会降低系统的稳定 性。但在某些大延迟系统中误差采样会提高稳定性。 ②零阶保持器使系统的峰值时间和调节时间都加长，超调量 和振荡次数也增加。这是除了由于采样造成的不稳定因素 外，零阶保持器的相角滞后降低了系统的稳定性。 三. 闭环极点与动态响应的关系 离散系统的闭环脉冲传递函数为 对于单位阶跃输入 系统的输出为 系统稳定 没有重极点 部分分式展开 稳态分量 瞬态分量 (1) 正实轴上的闭环极点 瞬态分量： n 0pk1 n pk=1 n pk1 n -1pk0 n pk=-1 n pk-1 瞬态分量： (2) 负实轴上的闭环极点 (3) 共轭复数极点 pk， pk q pk 瞬态分量： 如果 衰减振荡，且极点在左半平面时振荡 频率较大 (4) 闭环极点全部在z平面原点 由s域与z域的映射可知 z 平面的坐标原点对应于s平面上s 趋于负无穷。 因此若F(z)的全部极点都在z平面的坐标原点，则离散 系统具有无穷大的稳定度。 m≤n 当 m = n -1时 d0=0；当m = n -2 时d0=d1=0；…… 由于F(z) 是z-1的有限项多项式，因此系统输出的脉冲序列必在有限拍内结束，这是离散系统特有的现象。 当被控对象及采样周期一定时，这种离散系统具有最短的动态过程，称为最少拍系统或最短调节时间系统。 证明： 0 0 令 则： 超前定理证明略 3.复数位移定理 设 ，则有 4.终值定理 若 ,序列 极限存在，则 或 级数必须收敛，或Z函数必须稳定才可以应用终值定理（稳定性在后面介绍） 5.卷积定理 两个离散信号的卷积定义为 那么 如果 若已知序列 的Z变换为 四. Z反变换 则求 的Z反变换