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常微分方程 浙江大学控制学院 2016/6/19 数值计算方法 1 本章内容本章内容  概述概述  初值问题的数值解法  欧拉（Euler）法  龙格-库塔（Rungge-Kutta ）法  微分方程组和高阶微分方程  多步法多步法  边值问题  打靶法打靶法  差分法 2016/6/19 数值计算方法 2 边值问题与边值问题边值问题与边值问题 解析解  降落伞问题 初始条件t=0 ，v=0 dv cv gm (c / m)t ( ) 1 dt g  m v t c  e   含有未知函数及其导数的方程——微分方程(Differential Equations)  被微分的量(v)称为应变量(Dependent Variable) ，与v 的微分 有关的量t称为自变量(Independent Variable) 。如果函数只含 有一个自变量有一个自变量，方程称为方程称为常微分方程常微分方程(ODE(ODE, OrdinaryOrdinary Differential Equation) 。如果函数含有两个或更多自变量， 称为偏微分方程((PDE,, Partial Differential Eqquation)) 。  定解条件：给出积分曲线在初始点的状态(初始条件) ，相应 的定解问题称为初值问题；给出积分曲线首尾两端的状态(边 界条件界条件) ，称为称为边值问题边值问题。 2016/6/19 数值计算方法 3 高阶常微分方程高阶常微分方程  微分方程中的最高阶导数是一阶导数微分方程中的最高阶导数是一阶导数——一阶方程一阶方程 (First-order Equation)  微分方程中的最高阶导数是二阶导数微分方程中的最高阶导数是二阶导数——二阶方程二阶方程 (Second-order Equation) x 是质量m是离平衡位置  例例：弹簧弹簧-质量系统的振动问题质量系统的振动问题 的距离的距离，c是弹簧常数是弹簧常数 xx d 2 x c  x 0 m dt 2 m dxdx  定解条件定解条件：初值初值 dt y x x (t ) x  0 0   dy  c xx O xx ((tt )) xx