创新基地申请—李意扬组.docVIP

附件1： 江南大学物联网工程学院科技创新自主项目申请表 项目名称 基于PID控制算法的智能小车研究与实现 项目实施时间 起始时间： 2010.12 完成时间： 2011.6 申请人或申请团队 主持人 姓名 年级 学校 所在院系、专业 联系电话 E-mail 李意扬 三年级 江南大学 自动化0803676551463@ 成 员 范莹 二年级 江南大学 自动化0904873966922@ 彭秀辉 一年级 江南大学 自动化1001460882651@ 导 师 姓名 赵芝璞 年龄 35 单位 江南大学 行政职务/专业技术职务 讲师 一、申请理由（包括自身具备的知识条件、自己的特长、兴趣、已有的实践创新成果等） 我们是大一、大二和大三学生的组合，现在已学电路，数电，模电，FPGA，微机原理及接口技术，大学物理，C语言,微机原理，自动控制原理和现代控制理论等课程，基本熟悉各种软件，平时学习态度严谨认真，能吃苦，不会轻言放弃，自制力强； 特长：作为工科学生，我们有较扎实的理论基础，并通过两年多的实践，有一定的将知识与实践结合的能力。我们三人都能比较合理的安排自己的时间，能够在不影响学习的情况下展开科技创新活动。我们有足够的信心这个组合能将所学知识淋漓尽致的运用到这个项目上。 兴趣：三人对科研创新都有非常浓厚的兴趣，平时经常回去关心和了解相关的比赛情况，会经常浏览一些电子设计类的网址，接触一些本领域的课外专业知识。 已有创新成果：三人中已有同学参加过飞思卡尔智能车竞赛和电子设计大赛，有很强的实践能力。 二、项目方案（包括项目的训练目标、前期准备、组织实施、过程管理、实践环节、教师指导、中期考核目标，项目结题等） 1.训练目标： 本项目的训练首先按大赛要求设计智能车硬件系统，以此作为硬件平台，利用光电管采集的道路信息，研究单片机的数据处理算法，完成赛道黑线的快速准确识别、路况判断和路径预测规划，为赛车舵机的转向控制、电机的速度控制和整体控制策略的优化打下良好的基础；研究舵机的控制算法，使赛车在较快速度行时能稳定灵活精确地实现转向；研究直流电机的车速控制算法，对调速系统进行建模和仿真，使赛车的控制动态性能好，加减速及时，运行平稳；设计单片机的控制软件，最终的目的是使智能车以最快速度沿着黑线跑完全程没有冲出跑道。 2、前期准备 由于“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛规定使用飞思卡尔的微控制器作为核心控制模块，并提供了电机和舵机，因此首先要学习飞思卡尔的微控制器S12单片机的基本知识和开发方法，然后查阅资料掌握电机和舵机的使用方法，为实现电动小车根据不同的路况以不同的设定目标速度沿导引线自动行驶，需要学习控制理论并研究选择对电机和舵机的控制算法。 3、组织实施、 （1）先进行智能车的硬件电路设计，包括主控板和各种驱动电路及电源的设计。 （2）器件选型和采购，然后将控制模块、电机模块、舵机模块、电源模块、光电检测模块完成组装、连线。 （3）选用合适的开发语言进行控制软件的设计、学会飞思卡尔单片机开发工具的使用方法。在相应的开发环境下实现对源程序的编辑、编译、连接、调试和下载方法。 （4）进行各单元电路的软硬件仿真调试、传感器参数的测试实验、数据的分析和处理。 （5）电机设定为固定转速，通过光电检测模块检测路径控制舵机实现小车沿黑线前进，通过反复实验整定舵机的PID控制参数，实现对小车转向的灵活控制。 （6）根据不同的路况，通过反复实验整定电机的PID控制参数，使小车加减速及时，动态性能好。 （7）整机的功能测试和连续运行测试，在不同的赛道上反复修改完善，力求以较快的 速度运行而不冲出跑道。 4、过程管理 由实训主持人对实训过程进行监控和管理，组织并实施创新计划，使团队人员分工协作，共同努力按期顺利完成任务。并接受学校有关部门和指导老师的管理。 5、实践环节 主要是控制板的元器件焊接和软硬件调试、传感器参数的测试实验、智能车各个部件的组装、整机调试，通过不断的实验、反复修正，最终实现项目的功能。 6、项目结题 按期完成实践创新训练项目，撰写完整的文档资料和项目总结报告并结题验收。 三、学校提供条件（包括项目开展所需的实验实训情况、配套经费、相关扶持政策等） 1、提供相应的实验环境和场地。 2、提供项目配套经费，购买实验开发设备和各种原器件。 3、租借三台计算机，用于实验项目的开发。 四、预期成果 1.提交样机一台 2.参加比赛拿全国奖 3.发表论文一篇 五、经费预算 1