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2018-03-07 发布于河南
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游中国机器人程序7.doc

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游中国机器人程序7

#include mytype.h //起始故宫（6）东方明珠（10）南沙太平岛（15）香港（15）塔里木（50）西安兵马俑（6）回去（100） //用时56秒，得分202 void wroute1() { depart(); //第一路口 while(!(q[0]q[1]q[5]q[6])) { fronttrace(); } forward(); _delay_ms(10); depart();//第二路口 while(!(q[0]q[1]q[5]q[6])) { fronttrace(); } forward(); _delay_ms(15); stop(); _delay_ms(10); PORTA=0x3f; //轮子一面正转一面反转,左转 turn_left90(); _delay_ms(32); stop(); _delay_ms(20); PORTA=0XFF; depart(); //第三路口 while(!(q[4] q[5] q[6])||!q[6]||!(q[5]q[6])) { fronttrace(); } _delay_ms(16); stop(); _delay_ms(10); PORTA=0XCF; //右转 turn_right90(); _delay_ms(34); stop(); _delay_ms(20); PORTA=0XFF; depart();//第四路口 while(!(q[4]q[5]q[6])) { fronttrace(); } forward(); _delay_ms(15); stop(); _delay_ms(10); PORTA=0XCF; //右转 turn_right90(); _delay_ms(34); stop(); _delay_ms(20); PORTA=0XFF; depart_c() ; //第一个碰撞 //故宫 6 depart(); while(c[0] c[1]) { depart_c() ; fronttrace(); } PORTA=0X0F; //反向 forward(); _delay_ms(10); depart_h(); // 第四个路口碰撞返回 while(!(h[0]h[1]h[5]h[6])) { behindtrace(); } forward(); _delay_ms(15); stop(); _delay_ms(10); PORTA=0XCF; turn_right90(); _delay_ms(34); stop(); _delay_ms(20); PORTA=0X0F; depart_h(); // 第五个路口 while(!(h[0]h[1] h[2])) { behindtrace(); } forward(); _delay_ms(15); depart_h(); // 第六个路口 while(!(h[0]h[1]h[5]h[6])) { behindtrace(); } forward(); _delay_ms(15); stop(); _delay_ms(10); PORTA=0X3F; turn_left90(); _delay_ms(34); stop(); _delay_ms(20); PORTA=0X0F; depart_c() ; //第二个碰撞 //东方明珠 10 depart_h(); while(c[2] c[3]) { depart_c() ; behindtrace(); } PORTA=0XFF; forward(); _delay_ms(10); depart();//第六路口返回 while(!(q[0]q[1]q[5]q[6])) { fronttrace(); } forward(); _delay_ms(15); stop(); _delay_ms(10); PORTA=0x3f; //轮子一面正转一面反转,左转 turn