[教育学]第五讲 数据关联.ppt

5.1 基本思路 当单传感器提供动态目标的时间采样信息或多传感器提供同一目标的独立测量时，需要融合多组测量数据，导出目标位置或运动状态信息。 在导出目标位置或运动状态的过程中，包含两类基本处理，即状态估计和数据关联技术。 数据关联的目的 建立单一的传感器测量与以前其它测量数据的关系； 确定它们是否有一个公共源。 测量可能涉及到不同的坐标系，在不同的时间观察不同的源，即在时间上不同步，并且可能有不同的空间分辨率； 关联处理必须建立每个测量与大量的可能数据集合的关系，每个数据集合表示一个说明该观测源的假设，它们可能是下列几种可能之一： (1)对已检测到的每一个目标都有一个集合，当 前一个单一目标测量与其中之一有同一个源； (2)新目标集合，表示该目标是真实的，并且以 前没有该目标的测量； (3)虚警集合，该测量不真实，可能是由噪声、 干扰等产生，在一定条件下可将它们消除。 例：稳定目标观测与观测(点迹与点迹)关联 设A1，A2是两个 已知实体的位置 的估计值，测量 误差、噪声和人 为干扰等产生的 误差由误差椭圆 来表示。不考虑 两个实体的可能机动。设获得两个实体的三个观测位置Z1，Z2，Z3，讨论三个观测位置与两个已知实体位置进行关联的问题。 Zi(i=1、2、3)与Aj (j