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第一章 生产过程自动化系统所包含的内容： 自动检测系统 信号连锁系统 自动操纵系统 自动控制系统 过程装备控制要求：安全性、经济性和 稳定性。 控制系统的组成 两大部分：被控对象与全套自动控制装置 各部分作用：被控对象：工艺变量需要控制的生产设备和机器. 测量元件和变送器：测量需控制的工艺参数并将其转化为一个特定信号的仪器。 调节器（控制器）：对偏差信号按一定规律运算出控制信号，并传送给执行器。 执行器：接受调节器的信号，自动改变阀门开度，从而改变输送量。 4、按给定值的特点划分 1.定值控制系统：给定值是不变的 2.随动控制系统(或称自动跟踪系统)： 给定值是一个不断变化的信号,而且这种变化不是预先规定好的,给定值的变化是随机的. 3.程序控制系统： 给定值也是一个不断变化的信号,但这种变化是一个已知的时间函数,即给定值按一定的程序变化. 第二章 1、被控对象输入变量与输出变量间的联系——通道 操纵变量与被控变量间的联系——控制通道 干扰变量与被控变量间的联系——干扰通道 2、连续生产过程中最基本的关系——物料平衡和能量平衡 3、被控对象实验测定方法： 时域分析法 频域分析法 统计分析法 4、被控变量的选择的基本原则： 1. 最好是能够直接测量获得，并且测量和变送环节的滞后也要比较小。 2. 如无法直接获得，选择与之有单值函数关系的间接参数作为被控变量。 3. 被控变量必须是独立变量。 4. 被控变量必须考虑工艺合理性，以及目前仪表的现状能否满足要求。 5、考虑对象特性的操纵变量选择原则： (1).使被控对象控制通道的放大系数较大，时间常数较小，纯滞后时间越小越好； (2).使被控对象干扰通道的放大系数尽可能小，时间常数越大越好。 6、克服测量滞后的方法 一、尽量选用快速测量元件，以测量元件的时间常数为被控对象的时间常数的十分之一以下为宜； 二、是在测量元件后引入微分环节，达到超前补偿。 调节器的分类 断续调节：位式；连续调节：比例、积分、微分 积分时间表征出积分作用的强弱，Ti越小，则积分速度越大，积分控制作用越强。 积分时间对过渡过程的双重影响： 随着积分时间的减小，积分作用不断增强，相同扰动下调节器输出增大，最大偏差减小，余差消除加快，但同时系统的振荡加剧，稳定性下降。Ti过小还可能导致系统的不稳定。一方面消除了系统的余差，而另一方面却降低了系统的其他品质指标。 微分作用总是力图阻止被控变量的任何变化，所以适当的微分作用有抑制振荡的效果。若微分作用选择适当，将有利于提高系统的稳定性；若微分作用过强，即微分时间TD过大，反而不利于系统的稳定。工业用调节器的微分时间可在一定范围内(例如3s一10min)进行调整。 微分时间Td太小，对系统的品质指标影响甚微，随着微分时间的增加，微分作用增强；当Td适当时，控制系统的品质指标将得到全面的改善；但若微分作用太强，反而会引起系统振荡。 调节器参数的工程整定法 避开被控对象的特性和数学描述，在被控对象运行时，直接在控制系统中通过调节参数、观察过渡过程以获取相关最佳调节器参数一种近似的方法；整定获取的参数相对最佳。包括经验试凑法、临界比例法、衰减曲线法等； 临界比例度法整定调节器参数有两个条件 一是工艺允许被控变量做等幅振荡； 二是在获取等幅振荡曲线时，注意不能使控制阀出现全关、全开的极限状态,避免出现 “极限循环” 。 串级控制系统的主要特点 1、能迅速克服进入副回路的干扰。 2、能改善被控对象的特性，提高系统克服干扰的能力。 3、主回路对副对象具有“鲁棒性”，提高了系统的控制精度。 第三章 对传感器的基本要求是：准确性、稳定性、灵敏性，其它如经济性、耐腐蚀、低能耗等。 2、 基本误差限可以用绝对误差、相对误差和引用误差表示。 仪表在规定的参比工作条件下确定的误差称为基本误差。基本误差的最大允许值,即为基本误差限. 绝对误差： 仪表指示值与被测变量的真值之间的代数差。 相对误差：测量的绝对误差与被测变量的约定真值（实际值）之比。与绝对误差比较，相对误差更能说明测量结果的精确性。 引用误差：绝对误差与仪表量程之比，用百分数表示。 3、根据测量误差的性质,可分为系统误差、随机误差和粗大误差（明显地歪曲测量结果的误差称为粗大误差）。 4、静态性能指标： 当输入变量处于稳定状态时,仪表的输出与 输入之间的关系称为静态特性。 灵敏度：仪表或装置在达到稳态后,输入量变化引起的输出量变化的比值。 线性度 ：仪表的标定曲线与拟合曲线之间的吻合程度。最大偏差与量程百分比。 迟滞误差：在输入量增加或减少的过程