第2章 机构分析基础.ppt

一、构件和运动副 二、机构力分析的目的和方法 例1: 一、移动副中的摩擦 四、机械的效率与自锁 不考虑摩擦时： 例3: A B C D 4 3 2 1 A B C D 1 2 3 4 (2) 重合点的选取原则，选已知参数较多的点（一般为铰链点） 应将构件扩大至包含B点！ 如选B点： vB4 = vB3+vB4B3 如选C点： vC3 = vC4+vC3C4 图(b)中取C为重合点， 有: vC3= vC4+vC3C4 大小： ? ？ ? 方向： ? √ √ t t →不可解！ →不可解！ →可解！ 大小： ? 方向： ? ? √ ? √ 大小： ? 方向： √ √ √ ? √ (a) (b) 1 A B C 2 3 4 A B C D 4 3 2 1 t t (b) 图(C)所示机构，重合点应选在何处？ B点! 当取B点为重合点时: vB4 = vB3 + vB4B3 A B C D 1 2 3 4 t t (a) 构件3上C、B的关系： vC3 = vB3+ vC3B3 大小：? √ ? 方向：? √ √ →不可解！ 大小： ? 方向： √ →方程可解 √ √ ? √ 矢量方程图解法小结 列矢量方程式 第一步要判明机构的级别：适用二级机构第二步分清基本原理中的两种类型。 第三步矢量方程式图解求解条件：只有两个未知数 2. 做好速度多边形 首先要分清绝对矢量和相对矢量的作法，并掌握判别指向的规律。其次是比例尺的选取及单位。 注意速度影像法的应用原则、方向和构件角速度的求法 说明：机构运动简图、速度多边形的作图的准确性，与运动分析的结果的准确性密切相关。 图解法的缺点： ▲分析结果精度低； 随着计算机应用的普及，解析法得到了广泛的应用。 ▲作图繁琐、费时，不适用于一个运动周期的分析。 解析法：复数矢量法、矩阵法、杆组法等。 ▲不便于把机构分析与综合问题联系起来。 思路： 由机构的几何条件，建立机构的位置方程，然后就位置方程对时间求一阶导数，得速度方程，求二阶导数得到机构的加速度方程。 三、平面机构运动分析的解析法 附：矢量分析的有关知识 杆矢单位矢 切向单位矢 法向么矢： 杆矢量 基本运算： 微分关系： 相对速度 相对加速度 矢量分析的有关知识（续） 3) 位置分析 列机构矢量封闭方程 1、用矢量方程解析法作平面机构的运动分析 图示四杆机构，已知机构各构件尺寸及原动件1的角位移θ1和角速度ω1 ，现对机构进行位置、速度、加速度分析。 分析步骤： x y 2) 标出杆矢量 求解q3 消去q2 A B C 同理求q2 动画演示 1) 建立坐标系 说明： q2及q3均有两个解，可根据机构的初始安装情况和机构传动的连续性来确定其确切值。 4) 速度分析 （同vC=vB+vCB） 求导 用e2点积 用e3点积 5) 加速度分析 求导 用e2点积 用e3点积同理得 用复数表示 y 杆矢量的复数表示： 机构矢量封闭方程为 位置分析 速度分析 求导 加速度分析 求导 x 位置分析 2、矩阵法 利用复数法的分析结果 只有q2和q3为未知，故可求解。 求导 变形 加速度分析 变形 求导 加速度矩阵形式 加速度分析 速度分析 速度分析矩阵形式 动画演示 附：矩阵法中速度矩阵的表达式 矩阵法中加速度矩阵表达式 — 机构从动件的角加速度列阵 — 机构原动件的位置参数列阵 式中 — 机构从动件的位置参数矩阵 — 机构从动件的角速度列阵 — 机构原动件的角速度 式中 用矩阵法求连杆上点P的位置、速度和加速度 P y x a b 用解析法作机构的运动分析小结： 机构运动分析 转换成写标量 建立坐标系 标出杆矢量 机构位置、速度、加速度分析 列矢量封闭方程式 矢量方程解析法 复数法 矩阵法 一、作用在机械上的力 1. 按作用在机械系统的内外分： 1) 外力：如原动力、生产阻力、介质阻力和重力； 2) 内力：运动副中的反力(也包括运动副中的摩擦力) 2. 按作功的正负分： 1) 驱动力：驱使机械产生运动的力。 其特征是该力其作用点速度的方向相同或成锐角，所作的功为正功，称驱动功或输入功。 2) 阻抗力：阻止机械产生运动的力。 其特征是该力其作用点速度的方向相反或成钝角，所作的功为负值。 §2-6 平面连杆机构动态静力分析 注意 摩擦力和重力既可作为作正功的驱动力，也可成为作负功的阻力。 1. 机构力分析的任务 1) 确定