以模糊为基础之线性伺服系统重覆性控制-KunShanUniversity.PDF

崑山科技大學學報第七 期第 49~60頁（民國 99 年8月） Journal of Kun Shan University, No.7, pp. 49~60 (August, 2010) 以模糊為基礎之線性伺服系統重覆性控制 謝聰烈 李至軒 崑山科技大學電機工程系 摘要 本文主要目的是利用模糊控制可以自調的特性，來設計模糊重覆性控制器應用於線 性伺服系統。首先，設計適當的運動特性曲線作為線性伺服馬達的參考命令，接著分別 設計比例 積分控制器及相位補償器來控制線性伺服驅動系統之速度及位置迴路，藉以- 改善系統 步階追隨命令時所產生的穩態誤差。其次，針對週期性不同運動特性曲線命 令，設計自調式糢糊控制器，自動調整重覆性控制器中二階低通濾波器之頻寬，改善傳 統重覆性控制器的缺點，而得到最佳的暫態響應及零穩態誤差 ，並降低系統加速度響應 峰值。本伺服系統控制以PC-Based的方式，建構一即時全數位模糊自調式週期性重覆 性位置控制系統，由實驗驗證本控制法則的正確 性及可行性。 關鍵詞：模糊控制、重覆性控制、運動特性 一、前言 現今製造產業裡，自動化的精密機械工業發展是我國改善產業結構 ，建立高附加價 值產業，提高傳統工業生產力的重要發展方向。機台設備大多採用旋轉馬達、線性馬達 與機械手臂，進行具有固定週期性命令的重覆性動作，傳統旋轉式馬達因需要配合導螺 桿將旋轉運動轉換成為輸出滑件的線性運動，方能達到定位控制的目的 [1,2] ，線性馬達 憑藉著直接驅動的優勢，無導螺桿傳動所造成的背隙和撓曲等問題，況且其具有較高之 加速度與精密定位之優勢，線性馬達已經逐漸成為現今製造技術的關鍵零件組。 本文於第二章中提出適當的線性伺服系統無因次化運動特性曲線 [1,2]作為線性伺 服馬達的參考命令， 並且於第三章分別設計線性伺服驅動系統之速度控制器及位置控制 器 [3] ，結合第四章模糊控制可以自調的特性[4,5] ，加入於重覆性控制器[6,7中，根據不] 同運動特性曲線命令，去調整其二階低通濾波器之頻寬，讓線性伺服馬達具有良好的輸 出響應及運動特性曲線來消除線性伺服馬達因追隨週期性命令所產生的穩態誤差。配合 電腦模擬及實驗驗證 ，本控制法則可獲得最佳的輸出響應及穩態誤差的消除。 二、線性伺服 系統無因次化運動特性分析 線性伺服馬達運動特性曲線設計概念，主要是源自於滾珠螺桿機構。首先推導出線 性伺服馬達移動平台輸出之運動特性方程式[1,2] ，內容包括輸出位移、速度、以及加速 度的運動特性分析。並設計適當的運動特性曲線，作為線性伺服馬達的輸入命令，並藉 由改變速度函數，觀察線性直流無刷馬達之運動特性響應。 49 崑山科技大學學報第七 期 （民國99 年8月） 若線性伺服馬達的移動平台輸出位移為 且是時間的函數，完成了行程為 的運 s t h 動，定義線性伺服馬達移動平台的輸出位移函數為 。將位移函數 分別對時間作 s( t) s( t) t 一階、二階的微分，可得線性伺服馬達移動平台所輸出之速度及加速度函數。利用無因 次化的觀念，建構線性伺服馬達的實際位移 與無因次化位移函數 ，其關係 式為：