双目立体视觉摄像机标定及精度分析-华侨大学学报自然科学版.PDF

第 卷 第 期 华 侨 大 学 学 报 （自然 科 学 版 ） ３２ ４ Ｖｏｌ．３２ Ｎｏ．４ 　 　 　 　 年 月 （ ） ２０１１ ７ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｕａｉａｏＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ Ｊｕｌ．２０１１ 　 　 ｑ ｙ 文章编号： （ ） １０００５０１３２０１１０４０３６４０４ 　 　 双目立体视觉摄像机标定及精度分析 林俊义，黄常标，刘斌，江开勇 （华侨大学 机电及自动化学院，福建 泉州 ３６２０２１） 摘要： 以 ＋＋ 为开发平台，采用开源的 函数库实现张氏标定算法；以标定板上的角点为测量对 ＶＣ Ｏ ｅｎＣＶ 　 ｐ 象，进行双目立体视觉系统的三维数据测量 采用标定获得的摄像机参数对模板图像进行校正，使用 ． Ｈａｒｒｉｓ 算子进行角点提取，并对各行各列角点进行最小二乘直线拟合，以其交点为最终的角点位置，最后进行角点匹 配与反求 测量结果的精度分析表明：该方法具有较高的测量精度，符合实际的测量要求 ． ． 关键词： 双目立体视觉；张氏标定算法；Ｏ ｅｎＣＶ；精度分析 　 ｐ 中图分类号： ＴＰ３９１ 文献标志码： Ａ 　 　 双目立体视觉由于结构灵活、安装方便、成本低而被广泛采用 摄像机是双目立体视觉系统获取图 ． 像信息的主要工具，计算获取摄像机内部参数和外部参数的过程称为摄像机标定 它是双目立体视觉系 ． ［］ １ 统的关键环节，直接关系到系统的测量精度 随着摄影测量和计算机视觉理论的发展，摄像机标定技 ． ［ ］ ２６ 术有了新的发展 ? ．在现有的摄像机标定方法中，根据标定过程对标定物的要求不同，将摄像机标定分 为传统标定方法、自标定方法和基于主动视觉的标定法 传统标定法需要精确的标定物，同时有些场合 ． 不适合放置标定物；自标定法灵活性强，操作空间不受限制，可以实现摄像机的在线标定，但是其算法鲁 棒性差，精度水平则无法与传统的标定方法相比；基于主动视觉的标定法是利用已知摄像机的某些运动 信息对其进行标定，其算法简单，往往能够获得线性解，故鲁棒性高，但是系统的成本高，实验设备昂贵 ［］ ［］