基于模糊辨识之模糊控制器设计.PDF

基於模糊辨識之模糊控制器設計 1 2 3 吳德豐 蔡樸生 陳珍源 1. 宜蘭技術學院電機工程系講師 2. 中華技術學院電子工程系講師 3. 中華技術學院電子工程系教授 摘要 本文首先利用蘇吉諾的模糊模型對一非線性系統中的輸入與輸出資料進行辨識，其根據 Stone- Weierstrass 定理證實，透過模糊推論的過程，模糊系統可精確地逼近任何連續函數。進而提出一套系統之 辨識流程，包括以Fuzzy C Mean 進行空間分割、以最小平方法作為初始參數之粗調、採用最陡梯度法進行 參數微調、最後以一個性能指標函式作為模型評估之標準。最終目標在滿足模型最簡化以及精度上的兩大 需求。接著，如何針對一個模糊模型的受控區間來設計一個模糊控制器是本文的第二個研究目的。藉由李 雅普諾夫穩定條件與線性矩陣不等式所推導的穩定條件是目前研究的熱門課題，但如何有系統的尋找共同 P 解，以保證系統在李雅普諾夫下為漸近穩定仍是模糊控制器設計上之瓶頸。本研究將控制器之設計分為 兩大步驟，首先將模糊模型中的每一條規則視為一個區域線性狀態方程式，針對每一個線性狀態模型設計 相對應的狀態回授控制器。其次是建立一個全域穩定之條件，來取代共同P 之求解，並保證所設計之模糊 系統為全域穩定之系統。 關鍵詞: 模糊建模、李雅普諾夫穩定條件、結構辨識、參數辨識、最陡梯度法，線性矩陣不等式 Fuzzy Control Design Based on Fuzzy Modeling Ter-Feng Wu1 Pu-Sheng Tsai2 Jen-Yang Chen2 1. Lecturer, Department of Electrical Engineering, Ilan Institute of Technology 2. Lecturer, Department of Electronic Engineering, China Institute of Technology 3. Professor, Department of Electronic Engineering, China Institute of Technology Abstract In this paper, we first develop a procedure for constructing Takagi-Sugeno fuzzy systems from input-output pairs to identify nonlinear dynamic systems. The fuzzy system can approximate any nonlinear continuous function to any arbitrary accuracy that is substantiated by the Stone Weierstrass theorem. A learning-based algorithm is proposed in this paper for the identification of T-S models. Our modeling algorithm contains four blocks: fuzzy C- Mean partition block, LS coarse tuning, fine turning by gradient descent, and emulation block. The ultimate target is to design a fuzzy modeling