[理学]第2章 机构的结构分析.ppt

例 3 如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 解：在B处有局部自由度；D，E处为复合链；FG杆引入了虚约束 例4 计算图所示机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 局部自由度 虚约束 解： 在B处有局部约束；I或H处有一个为虚约束 例 5 如图所示, 已知HG=IJ，且相互平行；GL=JK，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 局部自由度 复合铰链 虚约束 例6. 计算图示机构的自由度（若有复合铰链，局部自由度或虚约束应明确指出）。 解：A处为复合铰链 F=3n–2PL–Ph=3×5–2×6–1=2 分析与思考：当机构的自由度2、而原动件数为1时，机构能有确定的运动吗？ 答：没有。 C E D F A B 例7：计算机构的自由度，判断机构是否能有确定的运动，若不能，如何改进？ 结论 机构具有确定运动的条件是： 机构具有确定运动的条件是什么？ 机构的原动件数目应等于机构的自由度数目。 机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目等于机构的自由度数目。 机构自由度：是描述或确定一个机构运动或位置所必须的独立参数。 F0 超静定桁架 F=0 静定桁架 Ｆ=３×2－２×3－0＝0 Ｆ=３×4－２×6－0＝0 Ｆ=３×3－２×5－0＝-1 小 结 机构的自由度数目和机构原动件的数目与机构的运动有着密切的关系： n=2, Pl=3, F=0 2 3 1 1) 若机构自由度F≤0，则机构不能运动。 n=3, PL=5, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*3-2*5=-1 2) 若Ｆ0且与原动件数相等，则机构各构件间的相对运动是确定的；这就是机构具有确定运动的条件。 n=3, Pl=4, F=1 ?1 4 1 2 3 A B C D 3) 若Ｆ0，而原动件数F，则构件间的运动是不确定的。这时机构的运动遵循最小阻力定律。 4）若Ｆ0，而原动件数F，则构件间不能运动或产生破坏。 1 2 3 A C B 4 D Pl=4, Ph=1, F=0 n=3, 结论： 1.机构可能运动的条件是： 2.机构具有确定运动的条件是： 即主动件数等于机构自由度数F 。 输入的独立运动数目 等于机构自由度数F 机构自由度数F0。 Pl=4, Ph=1, F=0 n=3, F=1 Pl=5, Ph=1, n=4, 例：计算机构的自由度，判断机构是否能有确定的运动，若不能，如何改进？ 1 2 3 A C B 4 D 不能 注：增加机构自由度的方法一般是： 在机构的恰当位置上添加一个构件（相当于增加了3个自由度）和一个低副（相当于引入2个约束）。注意添加构件时一定要添加在合适的位置上。 减少机构自由度的方法：减少一个构件和一个低副。 例 图示牛头刨床设计方案草图。设计思路为：动力由曲柄1输入，通过滑块2使摆动导杆 3 作往复摆动，并带动滑枕4作往复移动 ，已达到刨削加工目的。 试问图示的构件组合是否能达到此目的？ 如果不能，该如何修改？ 解：首先计算设计方案草图的自由度 即表示如果按此方案设计机构，机构是不能运动的。必须修改，以达到设计目的。 改进措施： 1、增加一个低副和一个活动构件； 2、用一个高副代替低副。 §2-6 计算平面机构自由度时应注意的事项 解：活动构件数n=7 低副数 PL=6 高副数 PH=0 F=3n－2PL－PH =3×7－2×6－0=9 计算结果肯定不对！ 计算圆盘锯机构的自由度 1、复合铰链 由两个以上构件在同一处构成的重合转动副称为复合铰链。 m 个构件在同一处构成转动副 (在机构运动简图上显现为1个转动副)，但该处的实际转动副数目为（m-1）个。 例1：计算圆盘锯床机构的自由度 解：n=7,ＰL=10,ＰH=0 Ｆ＝３×7－２×10－0＝1 Ｆ＝３ｎ－２ＰL－ＰH 例2：计算机构的自由度 解：n=5,ＰL =7,ＰH =0 Ｆ＝３×5－２×7－0＝1 Ｆ＝３ｎ－２ＰL－ＰH 2、局部自由度 对整个机构（或其他构件）运动无关的自由度称为局部自由度。在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计。构件局部运动所产生的自由度。 2 1 A C B 3 ? 滚子绕其轴线的转动为