6R机器人轨迹规划及其在焊接中的应用Ξ-上海交通大学智能机器人.PDFVIP

　　　机器人 专题论文 《机械设计》2002 年 10 月 №10 20 文章编号 :100 1 - 2354 (2002) 10 - 0020 - 04 6R 机器人轨迹规划及其在焊接中的应用 张凯 ,刘成良,付庄 ,曹其新 ,殷跃红 (上海交通大学 机械工程学院 ,上海 　200030) 摘要 :分析了关节坐标空间和直角坐标空间轨迹规划的特点 ,给出了轨迹规划的仿真算法 ,并进行了仿真分析 。针 对 IV ECO 横梁的焊接 ,进行了机器人的轨迹规划 。规划轨迹平滑连续 ,无抖动与停顿 ,可以保证机器人正常工作 。规划 结果表明所采用的方法是正确的。 关键词 :机器人 ;轨迹规划 ;仿真 中图分类号 : TP39 1 文献标识码 :A 位姿 、速度 、加速度与连续性等 。在满足约束条件下 , 1 　引言 可选取不同类型的关节插值函数 。常用的插值函数 有 :三次多项式插值 、高阶多项式插值及用抛物线过渡 机器人轨迹规划是使机器人在规定时间内,按一 的线性插值等 。各关节函数之间是相互独立的 ,且不 定的速度及加速度 ,从初始状态移动到某个规定的目 会发生机构的奇异性问题 。 标状态 。轨迹规划涉及 3 个问题 ,首先是任务描述 ,主 2 . 1. 1 无中间点的 P TP 运动 要是对末端执行机构的运动路径和轨迹进行确定 ;其 无中间点的 P TP 运动指机器人的手部运动时, 由 次是利用计算机语言描述所确定的轨迹 ;最后是实时 机器人起点某位姿运动到终点另一位姿时, 手部不经 过任何中间位姿点的运动 。设机器人的起始位姿为 计算 ,即根据位置 、速度及加速度生成运动轨迹 。轨迹 0 0 ( ) 规划可以在关节空间中进行 ,也可以在直角坐标空间 T6 , 此时位姿的几个关节角度为 q i i = 1 , 2 , …, 6 。 进行 。在关节空间中进行轨迹规划时 ,将关节变量表 经过时间 tf 后, 机器人手部不经任何其它的中间点直 接到达 目标位姿 T 1 , 相应的关节位置为 q1 ( i = 1 , 2 , 示为时间的函数 ,用其一 、二阶导数描述机器人的运 6 i ) 动 。在直角坐标空间中进行轨迹规划时 ,机器人末端 …, 6 。为了使机器人的运动快速协调, 须找出光滑函 ( ) 执行器在直角坐标空间作某种定义的函数轨迹的规