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2011 科协全向子环轮足球机器人套装设计方案 密 级：资料 2011 科协全向子环轮足球 套装设计方案 (仅供参考） （使用数字指南针四路大功率驱动模块） 纳英特机器人事业部 总页数 正文 附录 生效日期： 2011-09-01 编制： 审核： 批准： 2011 科协全向子环轮足球机器人套装设计方案 目 录 第一章 项目方案概述 3 1.1 配件清单 3 1.2 参数说明 5 1.3 功能描述 5 第二章 机器人的搭建和程序设计 6 2.1 机器人测试 6 2.2 机器人的搭建 6 2.3 机器人的程序设计 16 第三章 常见问题分析 17 2011 科协全向子环轮足球机器人套装设计方案 第一章 项目方案概述 1.1 配件清单 产品编码 配件名称 个（套）数 配件在本方案中的功能 配件图片 N-A-0133 纳英特机器 1 机器人核心控制平台，可 人平台STM32 存储多套程序 N-A-0201 积木套件 1 用来装配机器人及固定 传感器 N-B-0411 四路大功率 1 用来增大马达驱动能力， 马达驱动模 最大电压可以达到 14 块 伏，可以使马达力量加 大，速度变快（具体使用 参阅大功率说明） N-C-1903 半向多通道 2 用于球的检测和机器人 红外接收 对球 N-C-0301 红外测距传 3 用于检测距球门和场地 感器 边框的距离 N-C-1201 超声波测距 1 用于检测距球门和场地 传感器V2.0 边框的距离 N-C-0901 底部灰度传 4 用于检测场地地面颜色 感器 N-C-1401 数字指南针 1 主要是用来定位、区分球 传感器 门方向。 2011 科协全向子环轮足球机器人套装设计方案 N-F-0301 “Z”字型减 4 用于两轮或四轮驱动机 速马达 6V， 器人装配 300 转 N-F-1102 子环轮套件 4 用于四轮驱动机器人装 配 N-D-0801 6 节装5 号电 1 用于安装6节5号干电池 池盒 2011 科协全向子环轮足球机器人套装设计方案 1.2 参数说明 实物图