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“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛 作品名称：两栖蛙板机器人 作品类别：机械与控制 第十三届“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛参赛作品 摘要 目前的机器人运动形式多种多样，包括轮式、履带式、步行式、蠕动式等。 水陆两栖机器人是机器人研究领域的一个重要内容，但是目前的两栖机器人往往 需要通过更换执行机构，或者改变运动形式才能实现水陆环境的切换。本文提出 的新型两栖蛙板机器人，基于双摆臂机构，配合反偏向轮、柔性尾鳍、舵轮、胸 鳍等，实现了机器人水陆两栖运动形式的统一，行为表现力突出。 本文首先介绍了两栖蛙板机器人所具有的各个功能，其最主要的功能是通过 两个腿臂的开合实现机器人的两栖运动，除了两栖的运动能力之外，该机器人还 有遥控、上位机监控等功能。机械结构是整个机器人设计的基础工作，在本文中 详细介绍的机器人内部骨架结构和外部防水外壳的设计。在机械结构的基础上， 介绍了控制机械结构的硬件电路的设计及相关器件的选型。在此之后详细阐述了 整个机器人中软件设计，以实现蛙板机器人的良好控制。最后测试了机器人的相 关性能，验证了整个机器人的科学性和可行性。 两栖蛙板机器人的主要创新点有： 1、基于双摆臂驱动结构，实现了机器人水陆两栖运动方式的统一； 2 、机器人能够根据空间的大小控制腿臂摆动幅度，机器人宽度可调，适合 于复杂环境运行； 3、机器人通过控制腿臂、舵轮、胸鳍、尾鳍等执行机构，实现其水中三维 空间游动和陆地行驶运动。 由于蛙板机器人所具有的运动特性与优点，本成果可代替潜水员完成船厂水 下环境监测，作为“蛙人”部队的智能助手完成军事任务，以及作为教学实验平 台供高校教学科研使用，具有重要的研究意义与广阔的应用前景。 关键词：两栖；机器人；反偏向轮；仿生 第I 页 第十三届“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛参赛作品 Abstract Nowadays, amphibious and bionic robots take an important role in robot ’s research. There are a lot kinds of amphibious and bionic robots in the world, such as wheeled, legged, wheel-leg robot. Different robots are applied to different situations. This paper researches on frog robot based on a new form of movement, which uses a kind of wheel to make this form of movement amphibious. This robot can move in the water and on the ground with the same form of movement. This paper introduces the function of frog robot, the most important of which is that this robot can move not only on the ground but also in the water by the swing of its legs. We can use a controller to control the movement of the frog robot and monitor the robot via a host computer. The design of mechanical structure is the basis of this robot. This paper introduces the design of framework and shell to make the robot