哈工大现代控制理论-CHP3-3.ppt

第三章 线性控制系统的能控性和能观性 3-1 能控性的定义 3-2 线性定常系统的能控性判别 3-3 线性连续定常系统的能观性 3-4 离散时间系统的能控性与能观性 3-5 时变系统的能控性与能观性 3-6 能控性与能观性的对偶关系 3-7 状态空间表达式的能控标准型与能观标准型 3-8 线性系统的结构分解 3-9 传递函数矩阵的实现问题 3-10 传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性之间的关系 3-7 状态空间表达式的能控性标准型与能观标准型 单输入系统的能控标准型 单输出系统的能观标准型 3-7-1 单输入系统的能控标准形 1. 能控标准型I型 2. 能控标准型II型 3-7-1-1能控标准形I型 3-7-1-1能控标准形I型 3-7-1-1能控标准形II型 3-7-1-1能控标准形II型 3-7-2 单输出系统的能观标准形 1. 能观标准型I型 2. 能观标准型II型 3-7-2-1能观标准形I型 3-7-2-2能观标准形II型 3-8 线性系统的结构分解 按能控性分解 按能观性分解 按能控性和能观性分解 3-8-1按能控性分解 注意 注意 3-8-2按能观性分解 3-8-3按能控性和能观性进行分解 } } } } } } } } } } 能观状态 不能观状态 } } } } } } } } 能观部分 不能观部分 N中n1个线性无关的行 任意，保证Ro非奇异 注意 系统按能观性分解后，其能观性不变 注意 系统按能观性分解后，传递函数阵不变 “最小实现问题” 变换矩阵R的求法—逐步分解法 Step 1 取状态变换 变换矩阵R的求法 Step 2 变换矩阵R的求法 Step 3 * * ? ? ? ? ? ? 3-7-1-1能控标准形I型 证明: 假设系统能控,则矢量b,Ab,…,An-1b线性独立,构成下列n个新的相互独立的矢量 能观I型 能控II型 对偶 能控II型 能观I型 由 得 对偶 能控I型 能观II型 由 得 } } } } } } } } } } 能控状态 不能控状态 } } } } } } } } 能控状态 不能控状态 能控部分 不能控部分 M中n1个线性无关的列 任意，保证Rc非奇异 系统按能控性分解后，其能控性不变 系统按能控性分解后，传递函数阵不变