伺服轴半闭环和全闭环控制的切换方法.docVIP

伺服轴半闭环和全闭环的切换 一、参数设置 机床送电后，按压 ，进入“启动”→“机床参数”→“轴参数” 可以修改相应的轴参数 注意：右上角显示的轴名,各轴都有一套相应的参数。 从图上可以看到，参数后有po，re，so和cf标记，这表明这个参数修改生效的条件： po：POWER ON，重新上电，按压MMC上的软键“NCK复位”，参数生效 re：RESET，复位，按压控制单元上的“RESET”键，参数生效 so：IMMEDIATELY，立即，值输入以后，，参数立即生效 cf：NEW_CONF， 新配置，按压MMC上的软键“设MD有效”，参数生效将景象文件拷贝到D:的文件中，重启在启动选择菜单中（SINUMERIK和黑框）按下键选择黑框进入还原精灵，导入景象文件装入HMI。 840D系统装机步骤： 1：PLC启动开关S4“2” =》 PS灯亮。 2：S4开关“3”并保持3秒直等到PS灯再次亮 =》PS灯灭了又再亮。 3：在3秒之内快速执行下列操作S4 = 2(3(2 =PS灯先闪，后又亮，PF灯，（有时PF灯不亮） 4：等PS和和PF灯亮了，S4—0 =》PS和PF灯灭 PR灯亮 5：NC启动开关S3 为1开机状态下按复位按钮，七段显示“6”NC总清完成 6：此时远程PLC的红灯亮，MCP面板灯闪。 7：读入打包的调试文档。下载PLC文件，检查硬件并检查远程PLC的设置端口是否和实际硬件相符，着重检查PLC模拟输入输出模块的输出口定义要为500否则和系统有冲突。 再将OB35的模拟输出更改和硬件定义一样。关停电源。 报警文本的安装 1启动—》MMC—编辑器—MMC2—MBDDE.INI—进入找到userplc=这句话 ，再等号后加上路径f:\dh\mb.dir\myplc。大小写没关系，写完以后保存，拉闸重启。 2报警文本的加入方法 下面，介绍一些常用参数： 当电机从机床移去后，比如说V或B轴，这样就必须更改相应的参数，来避免报警。 MD30130设定值输出类型：一般轴运行时应为1，在将电机移去后，应该为0 MD30240实际值传感器类型：一般电机类型为1 绝对值编码器电机为4 如将电机移去，应改为模拟，为0 同时，应选择“驱动配置”，把光标打在“Active”的相应轴上，把“Yes”改为“No” →“保存”→“NCK复位” 　　 绝对值编码器调整 1、参数设定 MD34200 ENC_REFP_MODE（referencing mode）回参考点方式0=不回参考点 MD30240 ENC_TYPE[0]= 4绝对编码器类型 1增量型 MD34100 REFP_SET_POS[0].XXX 参考点位置 MD34010 REFP_CAM_DIR_IS_MINUS 返回参考点方向 2、设MD34210 ENC_REFP_STATE[n] 设定为1，绝对值编码器为调整状态 3、设置参数生效，NCK复位（驱动上电，加使能） 4、选择到返回参考点方式REF 5、按下-或+方向键后，调整完毕 MD34210为2 光栅尺带距离码的参数设定 MD34200 ENC_REFP_MODE（1）=3 Distance_coded reference marks MD34300 ENC_REFP_MARKER_DIST(1)： LS型尺设为20 LB型尺设为80 MD34310 ENC_MARKER_INC（1）： LS型尺设为0.02 LB型尺设为0.04 相关参数：MD34320 MD34060 伺服轴全闭环 伺服轴全闭环的参数 MD30200 编码器的数量‘2’ MD30242 编码器是独立的‘1’ MD31000 线性尺：直线轴为‘1’，旋转轴为‘0’ MD31010 线性尺的分隔时段0.04 MD31040 编码器直接安装在机床上‘1’ MD34000 此轴带参考点凸轮‘0’ MD34060 参考点脉冲的最大距离‘80’ MD34110 轴回参考点的顺序‘-1’ MD34200 回参考点的方式‘3’（距离码） MD35000 ,MD35010 为1可允许变档 光栅尺 直线尺：LB型382C MD34300 参考点的标志距离‘80’ MD34100 两个参考点中间间隔‘0.04’ 圆光栅：ROD780C 或880C 18000和36000线见上页。 LC型481要改驱动参数1030为cH(或置位3,2=1), 数控平旋盘U轴1030要改为4H,MD30240要为4. 注意全闭环参数和半闭环参数之分 MD32450为反向间隙[0]为半闭环[1]为全闭环 MD32200[n]为伺服增益系数,不能低