机械控制工程基础课件-校精品课程.pptVIP

例 6-2 设有Ⅰ型系统，其固有部分的开环传递函数为 试设计串联校正装置，要求校正后系统满足下列性能指标： K=30 ，γ′≥40°，h≥10 dB ，ωc′≥2.3 (rad/s) 解： (1)根据性能指标，取K=30，则未校正系统的开环传递函数为 (2)绘出未校正系统开环对数频率特性曲线，如图6—14所示。由图6-14得 ωc = 12 (rad/s) γ=90°-arctg(0.1ωc)-arctg(0.2ωc) = -27.6° 故系统不稳定，且截止频率远大于要求值。在这种情况下，采用超前校正是无效的，所以选用相位滞后校正以满足系统所需的性能指标。 (3)根据已知条件γ′≥40°，并且选取 φc(ωc′)=-6°，则按式(6-35)求得 γ(ωc′)= γ′-φc(ωc′)=46° 于是在特性曲线上查出对应γ(ωc′)= 46°的ωc′=2.7 (rad/s)。由于指标要求ωc′≥2.3 (rad/s)，故ωc′可在2.3～2.7范围内任取，现选定ωc′=2.7 (rad/s)。 (4)在特性曲线上查出对应ωc′=2.7时的L(ωc′)=21dB，由式(6-36) 求得β=0.09。 滞后网络的另一个参数T可由式(6-18)求得 T=1/(0.1βωc′)=1/(0.1×0.09×2.7)=41 所以滞后校正网络的传递函数为 其对应的对数频率特性曲线Lc(ω)、φc(ω)示于图6—14。 (5)校正后系统开环传递函数为 相对应的频率特性曲线L′(ω)和φ′(ω)也示于图6—14。由图6-14得校正后系统的相角裕度γ′= 41.3°，幅值裕度h = 10.5 dB,满足性能指标要求。 图6-14 例6-2系统对数频率特性 以上介绍了串联相位超前校正和相位滞后校正的两种方法，它们在完成系统校正任务方面是相同的，但也有一定的差别。 1） 超前校正是利用超前网络的相角超前特性，而滞后校正是利用滞后网络的高频幅值衰减特性。 2）采用无源校正网络时，超前校正要求一定的附加增益，而滞后校正一般不需要附加增益。 3）超前校正的系统带宽大于滞后校正的系统带宽。带宽越大系统响应速度越高，但同时系统越易受噪声干扰的影响。因此，如果对系统的快速性要求不高而抗高频干扰要求较高的情况下，一般不选用超前校正，可考虑采用滞后校正。 综上所述，单纯采用超前校正或滞后校正均只能改善系统动态或稳态一个方面的性能。如果对校正后系统的稳态和动态性能都有较高的要求时，最好是采用串联滞后—超前校正。 6.3.3 滞后—超前校正 这种校正的优点是：响应速度快，超调量较小，抑制高频噪声性能好。它的基本原理是：利用滞后—超前网络的超前部分以提高系统的相角裕度，利用滞后部分以改善系统的稳态性能。下面将通过例题来说明其设计步骤。 例 6-3 设单位反馈系统的开环传递函数为 试设计串联滞后—超前校正装置，使系统满足下列性能指标： Kv≥10， γ′≥50°， h(dB)≥10 dB 解： (1)根据系统稳态速度误差的要求，可得 所以未校正系统的开环传递函数为 (2)绘出未校正系统开环对数频率特性曲线，如图6—16所示。 由图6—16得 ωc = 2.7 (rad/s) γ = -33° h = -13 dB 表明未校正系统不稳定。 (3)确定校正后系统的截止频率ωc′。 从未校正系统的φ(ω)曲线可以看出， 当ω=1.5 (rad/s)时，相位移为-180°。 因此，选择ωc′=1.5 (rad/s)，所需的γ约为50°， 采用滞后—超前校正网络易于实现。 (4)确定滞后—超前校正装置滞后部分的传递函数。设滞后部分的第二个转折频率ω1=1/T1=0.1ωc′=0.15 (rad/s)，选择α=10，则有 ωo = 1/(αT1) = 0.015 (rad/s) 所以滞后部分的传递函数可写为 (5)确定超前部分的传递函数。从图6—16可见，在ωc′=1.5 (rad/s)处，L(ωc′)=13 dB。因此，若滞后—超前校正装置的Lc(ω)在ω=1.5 (rad/s)处具有-13 dB增益，则ωc′即为所求。根据这一要求，通过点(1.5rad/s，-13dB)作斜率为20dB/dec的直线，该直线与0dB线及-20dB线的交点，就确定了所求的转折频率。由图6—16可得ω2=1/T2=0.7(rad/s)，ω3=α/T2=7(rad/s)。 所以超