3-时域分析法.pptVIP

上述四种情况分别称为二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统。其阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应如下表所示： 单位阶跃响应 极点位置 特征根 阻尼系数 单调上升 两个互异负实根 单调上升 一对负实重根 衰减振荡 一对共轭复根(左半平面） 等幅周期振荡 一对共轭虚根 典型两阶系统的瞬态响应 典型两阶系统的瞬态响应 可以看出：随着 的增加，c(t)将从无衰减的周期运动变为有衰减的正弦运动，当 时c(t)呈现单调上升运动(无振荡)。可见 反映实际系统的阻尼情况，故称为阻尼系数。 3.2 高阶系统的时域分析 高阶系统的传递函数为： 写成零极点形式： 单位阶跃响应为： 对上式进行部分分式展开 对上式拉氏变换得： 高阶系统有如下结论： （1）高阶系统瞬态响应各分量的衰减快慢由指数衰减系数 和 决定。如果某极点远离虚轴，那么其相应的瞬态分量比较小，且持续时间较短。 （2）高阶系统各瞬态分量的系数 和 不仅与复平面中极点的位置有关，而与零点的位置有关。 （3）在系统中，如果距虚轴最近的极点，其实部的绝对值为其他极点实部绝对值的1/5甚至更小，并且在其附近没有零点存在，则系统的瞬态响应将主要由此极点左右。 3.4线性系统的稳定性及其判据 一个自动控制系统要能正常工作,必须首先是一个稳定的系统。 例如,电压自动调解系统中保持电机电压为恒定的能力; 电机自动调速系统中保持电机转速为一定的能力以及火箭飞行中保持航向为一定的能力等。 具有稳定性的系统称为稳定系统。 稳定性的定义为： 当系统受到外界干扰后,显然它的平衡被破坏,但在外扰去掉以后,它仍有能力自动地在平衡态下继续工作。 如果一个系统不具有上述特性，则称为不稳定系统。 也可以说,系统的稳定性就是系统在受到外界干扰后,系统状态变量或输出变量的偏差量(被调量偏离平衡位置的数值)过渡过程的收敛性,用数学方法表示就是 式中，?x(t)为系统被调量偏离其平衡位置的变化量; ?为任意小的规定量。 如果系统在受到外扰后偏差量越来越大,显然它不可能是一个稳定系统。 (1)必要条件 说明： 例1 不稳定 不稳定 可能稳定 对于1阶2阶系统，此为充分 必要条件 (2) 劳斯（Routh）判据 劳斯表 劳斯表第一列元素均大于零时系统稳定，否则系统不稳定 且第一列元素符号改变的次数就是特征方程中正实部根的个数 3.5 线性系统的稳态误差 1 误差与稳态误差 计算稳态误差的一般方法 （1）判定系统的稳定性 按输入端定义的误差 按输出端定义的误差 稳态误差 动态误差：误差中的稳态分量 静态误差： （2）求误差传递函数 （3）用终值定理求稳态误差 补： 开环传递函数 控制作用r(t)下的闭环传递函数 干扰n(t)作用下的系统闭环传递函数 系统的总输出及总偏差（由叠加原理） 第3章 时域分析法 本章的主要内容 3.1 典型的输入激励及性能指标 3.2 一阶系统分析 3.3二阶系统分析 3.4 稳定性与代数判据 3.5稳态误差分析及误差系数 3.1 典型输入过程及性能指标 3.1.1 典型输入信号及输出波形 3.1.2 控制系统的性能指标 什么是时域分析? 指控制系统在一定的输入下，根据输出量的时域表达式，分析系统的稳定性、瞬态和稳态性能。 ⒈ 单位脉冲函数响应： ⒉ 单位阶跃函数响应： ⒊ 单位斜坡函数响应： ⒋ 单位抛物线函数响应： 典型响应： [提示]：上述几种典型响应有如下关系： 单位脉冲函数响应 单位阶跃函数响应 单位斜坡函数响应 单位抛物线函数响应 积分 积分 积分 微分 微分 微分 3.1.2控制系统的性能指标 在典型信号作用下，控制系统的时间响应是由动态过程和稳态过程两部分组成。所以控制系统的性能指标，通常由动态性能和稳态性能两部分组成。 1.动态过程和动态性能 动态过程（过渡过程、暂态过程）：在典型输入信号作用下，系统从初态到终态的响应过程。 动态响应过程有三种情况：衰减型、发散型、等幅振荡型 动态性能：当系统的时间响应c(t)中的瞬态分量较大而不能忽略时，称系统处于动态或过渡过程中，这时系统的特性。 阶跃响应的性能指标： 在测定或计算系统的动态性能指标时，由于阶跃函数可以表征系统受到的最严峻的工作状态，动态性能指标，一般由阶跃响应的性能指标来描述。 （3） 最大超调量（简称超调量） ： 式中： --输出响应的最大值； --稳态值； （1） 上升时间 ： 输出响应第一次达到稳态值y