第2讲-根轨迹绘制的基本原则.pptVIP

⒊ 渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋ 出射角 ， ⒌ 求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] 将 代入得： ， ⒍ 求分离会合点：由特征方程 由图知这点在根轨迹上，所以是分离会合点。而且是三重根点。此时分离角为 小 结 需掌握绘制根轨迹的八个准则 根轨迹的连续性和对称性； 根轨迹的支数、起始点和渐进线； 根轨迹实轴上的点； 根轨迹的分离点，会合点； 根轨迹的出射角、入射角和虚轴的交点； 闭环极点之和。 作业：4-5（2） * 4-2 绘制根轨迹的基本法则 法则1. 根轨迹起源于开环极点，终于开环零点。 当 K＊= 0 时，根轨迹方程退化为： 此时闭环特征方程的根即为开环传递函数的极点。 由 可得： 当 K＊?? 时，根轨迹方程退化为： 此时闭环特征方程的根即为开环传递函数的零点。 同样由 也可得： 下面分三种情况讨论： 1．m=n,即开环零点数与极点数相同时，根轨迹的起点与终点均有确定的值。 2．mn，即开环零点数小于开环极点数时，除有m条根轨迹终止于开环零点(称为有限零点)外，还有n-m条根轨迹终止于无穷远点(称为无限零点)。 3．mn,即开环零点数大于开环极点数时，除有n条根轨迹起始于开环极点(称为有限极点)外，还有m-n条根轨迹起始于无穷远点(称为无限极点)。 这种情况在实际物理系统中不会出现，但在参数根轨迹中，有可能出现在等效开环传递函数中。 法则2. 根轨迹的分支数、对称性和连续性： 根轨迹的分支数与开环有限零点数 m、开环有限极点数 n 中的大者相等，连续并对称于实轴。 法则3. 当nm时，有n-m条根轨迹分支沿着与实轴交角为 , 交点为 的一组渐近线趋向无穷远处。根轨迹的渐进线可由下式而定： 交 点： 交 角： 例： 已知： 试由已知规则，确定根轨迹的相关数据。 解：按根轨迹绘制的规则： 规则1，3个极点也是起点：0，-1，-2； 无零点，则终点为无限零点：∞，∞，∞。 规则2，分支数： n=3m=0，有3条根轨迹，对称于实轴。 规则3，渐近线：因为本系统中， ，所以共有 n-m=3渐近线。 渐近线的倾角： 取k＝0，1，2，得到： 渐近线与实轴的交点： Re Im 0 -2 -1 1800 600 -600 三条红色线为渐近线 实轴上的根轨迹 法则4 . 实轴上的某一区段，若其右边开环实数零点、极点个数之和为奇数，该区段必是条完整的根轨迹分支或是某条根轨迹分支的一部分。 [证明]：例如在实轴上有两个开环极点p1、p2， 复平面上有一对共轭极点p3、 p4和一对共轭零 点z1、 z2 。有3个试验点S1、S2、、S3 先看试验点s1点，因为根轨迹应满足相角条件： （1)成对出现的共轭极点p3、 p4和共轭零点z1、 z2对实轴上任意试探点构成的两个向量的相角之和为0°； 所以s1点满足根轨迹相角条件， 而且S1点一直可以左移到P2处， 于是[－p2 ,－p1]为实轴上的根轨迹。 （2）试探点左边的极点p2对试探点构 成的向量的相角为0°； （3）试探点右边的极点p1对试探点 构成向量的相角为180°； 再看s2点：不满足根轨迹相角条件，所以不是根轨迹上的点。 同样s3点也不是根轨迹上的点。 [例]设系统的开环传递函数为： 试求实轴上的根轨迹。 [解]：零极点分布如下： 红线所示为实轴上根轨迹，为：[-10，-5]和[-2，-1] 。 注意在原点有两个极点，双重极点用“ ”表示。 法则5. 两条或两条以上根轨迹分支在s平面上相遇又立即分开的点——根轨迹的分离点， 分离点的坐标d 是下列方程的解： 实轴上的分离点有以下两个特点： (1) 若实轴上两个相邻极点或两个相邻零点之间的区段有根轨迹, 则这两相邻点之间必有一个分离点。这两个相邻的极点或两个相邻的零点中有一个可以是无限极点或零点。 （2）如果实轴上开环零点与开环极点之间有根轨迹，则此区段上要么没有分离点, 如有, 则不止一个。 分离点 [分离角]：在分离点上，根轨迹的切线和实轴的夹角称为分离角 。