第一章-机器人运动学（二）.pptVIP

1.4.2 PUMA 560 机器人运动方程 1) D-H坐标系的建立如前。 2) 确定各连杆的D-H参数和关节变量如前，设a3=0。 3) 求两杆之间的位姿矩阵Ai (略) 4) 求机器人的运动方程 T6 = nX=c?1[c23(c?4c?5c?6–s?4s?6)–s23s?6c?6]–s?1(s?4c?5c?6+c?4s? 6)； nY=s?1[c23(c?4c?5c?6–s?4s?6)–s23s?5c?6]+c?1(s?4c?5c?6+c?4s?6)； nZ=–s23(c?4c?5c?6–s?4s?6)–c?2s?5c?6； oX=c?1[c23(–c?4c? 5s?6–s?4c?6)+s23s?5s?6]–s?1(–s?4c?5s?6+c?4c?6)； oY=s?1[c23(–c?4c?5s?6–s?4c?6)+s23s?5s?6] +c?1(–s?4c?5c? 6+c?4c?6)； oZ=s23(c?4c?5s?6+s?4c?6)+c23s?5s?6； aX=c?1(c23c?4s?5+s23c?5)–c?1s?4s?5； aY=s?1(c23c? 4s?5+s23c?5)+c?1s?4s?5； aZ=–s23c?4s?5+c23c?5； PX=c?1[d6(c23c?4s?5+s23c?5)+s23d4 +a2c? 2]–s?1 (d6s?4s?5+d2) ； PY=s?1[d6(c23c?4s?5+s23c?5)+s23d4 +a2c? 2] +c?1 (d6s?4s?5+d2) ； PZ= d6(c23c?5 –s23c?4s?5)+c23d4 –a2s? 2 注：c23=cos(?2+?3)=c?2c?3–s?2s?3；s23=sin(?2+?3)=c?2s?3–s?2c?3 1.5 机器人逆向运动学 给定末端连杆的位姿计算相应关节变量的过程叫做运动学逆解。 1.5.1 逆向运动学的解 多解性——机器人的运动学逆解具有 多解性。图示，对于给定的位置与姿 态，它具有两组解。 造成多解的原因是解反三角函数方程产生的。只有一组解与实际情况对应。剔除多余解的方法：(1) 根据关节运动空间来选择合适的解；(2) 选择一个最接近的解；(3) 根据避障要求选择合适的解；(4) 逐级剔除多余解。 可解性 能否求得机器人运动学逆解的解析式是机器人的可解性问题。转动和移动关节的机器人系统，在一个单一串联链中有6个自由度(或小于6)时是可解的。其通解是数值解，不是解析表达式。要使机器人有解析解，设计时就要使机器人的结构尽量简单，而且尽量满足有若干个相交的关节轴或许多αi等于0°、±90°的特殊条件。 用未知的逆变换逐次左乘，由乘得的矩阵方程的元素决定未知数，即用逆变换把一个未知数由矩阵方程的右边移到左边 求解这个未知数 把下一个未知数移到左边 重复上述过程，直到解出所有解 运动学逆问题解法 Paul 等人提出的方法: Paul 等人提出的方法 作业 1.14（P61) 小节 先建立D-H坐标系； 确定各连杆的D-H参数和关节变量； 根据齐次变换矩阵确定位姿矩阵； 求解运动学方程； 求运动学的逆解。 本章复习 旋转矩阵 (1.13) (1.14) (1.12) 旋转矩阵的特点： (1) 主对角线上有一个元素为1，其余均为转角的余弦/正弦； (2) 绕轴转动的次序与元素1所在的行、列号对应； (3) 元素1所在的行、列，其它元素均为0； (4) 从元素1所在行起，自上而下，先出现的正弦为负，后出现的为正，反之依然。 平移矩阵（齐次坐标形式） Trans(?X，?Y，?Z) 称为平移齐次变换矩阵，又称平移算子。 第四列元素?X、?Y、?Z分别表示沿坐标轴 X、Y、Z 的移动量 变换 算子左、右乘规则（P37） 若相对固定坐标系进行变换，则算子左乘；若相对动坐标系进行变换，则算子右乘。 转动关节的D-H坐标系 如图示。连杆 i 的坐标系的 Zi 轴位于 i+1 的转动关节轴线上；连杆i的两端关节轴线的公垂线为连杆 i 坐标系的 Xi 轴，方向指向下一个连杆；公垂线与 Zi 的交点为原点；坐标系的 Yi 轴由 Xi 和 Zi 确定。 含移动关节: Zi坐标轴: 沿着i+1关节的运动轴; Xi坐标轴: 沿着Z