控制工程第三章-1.pptVIP

第三章 线性系统的时域分析法 §3-1 系统时间响应的性能指标 1 典型输入信号 2 动态过程与稳态过程 3 动态性能与稳态性能 延迟时间 上升时间 峰值时间 调节时间 超调量 稳态误差 §3-2 一阶系统的时域分析 一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的单位脉冲响应 一阶系统的单位加速度响应 跟踪误差 §3-3 二阶系统的时域分析 1 二阶系统的数学模型 如果略去电枢电感，并令 闭环传递函数为 得 闭环特征方程为 特征根为 2 二阶系统的单位阶跃响应 ,二阶系统具有两个正实部的根，其单位阶跃响应为: 若令 其中 (1)欠阻尼 二阶系统的单位阶跃响应 (2)临界阻尼 二阶系统的单位阶跃响应 (3)过阻尼 二阶系统的单位阶跃响应 3 欠阻尼二阶系统的动态过程分析 （1）延迟时间 的计算 （2）上升时间 的计算 （3）峰值时间 的计算 （4）超调量 的计算 （5）调整时间 的计算 取误差带 ，可得 （1）延迟时间 的计算 （2）上升时间 的计算 4 过阻尼二阶系统的动态过程分析 （3）调节时间 的计算 5 二阶系统的单位斜坡响应 (1)欠阻尼单位斜坡响应 稳态误差 调节时间 峰值时间 (2)临界阻尼单位斜坡响应 调节时间 稳态误差 (3)过阻尼单位斜坡响应 稳态误差 6 二阶系统性能的改善 (1) 比例-微分控制 分析比例微分控制（PD）对系统性能的影响 开环传函 闭环传函 单位阶跃响应 其中 其中 开环增益 （1）上升时间的计算 （2）峰值时间的计算 其中 （3）超调量的计算 （4）调节时间的计算 (2) 测速反馈控制 测速反馈控制对系统性能的影响 开环传函 开环增益 其中 闭环传函 (3) 比例-微分控制与测速反馈控制的比较 附加阻尼来源: 使用环境: 对开环增益和自然频率的影响; 对动态性能的影响. 7 非零初始条件下二阶系统的响应过程