运动控制第4讲.pptVIP

§1.4直流脉宽调速系统的主要问题 桥式可逆PWM变换器(H型) 双极式控制方式 双极式控制可逆PWM变换器的输出平均电压为 当电机停止时电枢电压为正负脉宽相等的交变脉冲电压，其平均值为零，不产生平均转矩，仅增大电机的损耗，这是双极式控制的缺点。 其好处是，在电机停止时仍有高频微振电流，从而消除了正、反向时的静摩擦死区，起着 “动力润滑”的作用。 桥式双极型PWM变换器的优缺点 优点： 电流连续 电机可四象限运行 电机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区 低速平稳性好，系统的调速范围可达1:20000左右 低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利于保证器件的可靠导通。 缺点： 在工作过程中，4个开关器件可能都处于开关状态，开关损耗大 为了防止直通，在上、下桥臂的驱动脉冲之间，应设置逻辑延时 直流脉宽调速系统的机械特性 采用不同形式的PWM变换器，系统的机械特性也不一样 双极型可逆电路电压方程 PWM调速系统机械特性 PWM控制器与变换器的数学模型 电能回馈与泵升电压的限制 当电机制动时，由于直流电源靠二极管整流器供电，不能回馈电能，只好对滤波电容充电，这将使电容两端电压升高，称作“泵升电压”。 对于更大容量的系统，为了提高效率，可以在二极管整流器输出端并接逆变器，把多余的能量逆变后回馈电网。这样一来，系统就更复杂了。 PWM系统的优越性 主电路线路简单，需用的功率器件少 开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小 低速性能好，稳速精度高，调速范围宽 系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强 PWM系统的优越性(续) 功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高 直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高 * * * * * * +Us Ug4 M + - Ug3 VD1 VD2 VD3 VD4 Ug1 Ug2 VT1 VT2 VT4 VT3 1 3 2 A B 4 M VT1 Ug1 VT2 Ug2 VT3 Ug3 VT4 Ug4 U, i Ud E id +Us t ton T 0 -Us 正向电动运行波形 U, i Ud E id +Us t ton T 0 -Us 反向电动运行波形 如果占空比和电压系数的定义与不可逆变换器中相同，则在双极式控制的可逆变换器中 ? = 2? – 1 带制动的不可逆电路电压方程 （0 ≤ t ton） （ton ≤ t T） ( 0 ≤ t ton ) (ton ≤ t T ) n –Id , –TL O n0s 0.75n0s 0.5n0s 0.25n0s Id , TL ? = 1 ? = 0.75 ? = 0.5 ? = 0.25 Uc Ug Ud PWM 控制器 PWM 变换器 与晶闸管装置传递函数一致，仅Ts较小。 C C + 过电压信号 Rb VTb + - U s C