[工学]lisha 自控 第3章 控制系统时域分析实例.pptVIP

寻道电机 步进电机 步进电机驱动机构的结构紧凑，控制简单，但是整个驱动定位系统是开环控制，步进电机靠脉冲信号驱动，因此定位精度比较低、存取时间较长； 音圈电机VCM(Voice Coil Motor), 音圈电机是线性电机，可直接驱动磁头作直线运动。组成一个带有速度和位置反馈的闭环调节自动控制系统. 驱动速度快，而且定位精度高。普遍采用。 原理和扬声器类似，所以叫音圈电机。 磁盘驱动器 音圈电机 是一种直线电机，用于直线驱动，运行平稳，输出力密度大，适合用于短行程的闭环伺服应用。 体积小，适合在一些狭小的空间。 响应速度快（毫秒级），本身重量小，因而可以达到很高的加速度，可以做高速振荡往复运动（可达几十赫兹）。 控制简单可靠，无需换向装置，长寿命，可以长期连续工作。 磁盘驱动器 磁盘驱动读取系统 控制目标？ 控制变量？ 控制设计过程 控制目标：将磁头准确定位 磁盘在每厘米宽度内有多达5000个磁道，每个磁道的典型宽度仅为1μm，因此磁盘驱动系统对磁头的定位精度和磁头在磁道间移动的精度都有严格的规定 确立控制变量：磁头的位置 设计指标 位置精度1μm 磁头由磁道a到磁道b的时间10ms(平均寻道时间) 磁盘驱动读取系统(1) 3. 设计指标 瞬态响应的性能要求 磁盘驱动读取系统(1) 性能指标 预期值 超调量 5% 调节时间 0.25s 对单位阶跃干扰的最大响应值 5×1