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CANopen协议SDO分段传输报文的研究李丹（四川建筑职业技术学院，四川德阳618000）摘要：服务数据对象（SDO）是CANopen协议定义四种通信对象之一，主要作用是用来读/写对象字典。其中SDO分段传输（大于4字节数据传输）可以传送任意长度的数据。本文详细讨论了在下载、上传数据时，SDO分段传输报文命令字的形式和报文格式等内容。关键词：CANopen协议，服务通信对象SDO分段传输中图分类号：U630文献标识码：A文章编号：1672-545X（2014）09-0257-03CANopen是基于CAN总线技术的诸多高层应用协议之一。CANopen协议精练、透明、具有较高实时性和高可靠性，其完善的网络管理、错误管理、实时数据传输、设备配置数据传输等功能，为其成功奠定了坚实的基础。目前CANopen协议已经欧洲最重要的工业现场总线标准EN-50325-4。CANopen协议规定了CAN总线报文格式中仲裁域（11位标识域）和数据域（8字节）的使用情况。CANopen的核心是对象字典（OD-ObjectDictio-nary）。对象字典包含了CANopen设备和它的网络行为的所有参数。它是通过一种标准、固定结构来描述所有的通信对象和应用对象属性的数据结构的集合，定义了参数名称、16位索引值、8位子索引、数据类型、对象可选或必选、只读只写或可读写。CANopen网络中每个节点都有一个对象字典。CANopen定义了四种通讯对象：服务数据对象SDO、过程数据对象PDO、预定义对象（同步，时间戳、紧急报文）、网络管理对象（NMT状态机、心跳报文）。本文主要讨论了服务数据对象SDO的分段传输报文的形式。发服务器发送一条报文，需要服务器返回数据响应。即客户机得到一个confirmation（确认）。在一个CANopen系统中，访问者被称为客户（client），对象字典被访问且提供所请求服务的设备称为服务器（server）。通常CANopen主节点作为客户端，CANopen从节点作为SDO的服务器。SDO是以server的角度去理解的，从服务器上获得数据即对对象字典进行读操作叫做上传，往服务器上写数据即对对象字典进行写操作叫做下载。在SDO之间的数据交换需要两个CAN报文实现，且两个CAN报文的标识符不能一样。客户端发往服务器的CAN标识符=SDO服务器节点地址（ID）+600h;服务器发往客户端的CAN标识符=SDO服务器节点地址（ID）+580h（.见图1）。客户机ID1请求ID2响应服务器OD图1SDO传输形式SDO允许传输任意大小的数据。根据发送数据长度的不同，SDO可以分为三种形式：加速传输，分段传输，分块传输。当数据长度不超过4字节时，数据的传输可以依靠“InitiateDomainDown/Upload”协议来实现“无阻”传输，即加速传输。这种方式适用对象字典的大多数对象。如果数据超过4字节，应使用分段传输或分块传输。分块传输是分段传输的优化。在分段传输中，每个段可携带最多7个字节的应用程序数据，每1服务数据对象SDO1.1服务数据对象SDO概述服务数据对象SDO是CANopen四种通讯对象之一。主要用来在设备之间传输低优先级的数据，典型用来读/写CANopen设备的对象字典，实现对设备的配置、管理。SDO为用户提供了访问对象字典的标准途径。SDO采用客户端-服务器通讯方式。客户机向收稿日期：2014-06-20作者简介：李丹（1970-），女；副教授，研究方向：数控技术，数控维修，控制工程。257EEquiipmentManufacturingTechnologyNo.9，2014一段传输之后都需要确认报文，因此效率不高，浪费许多网络资源和时间。分块传输中，服务器不会确认单个数据段，而只确认数据块（最多为127个段），所有块发送完后，才需要SDO确认报文。1.2SDO报文基本结构SDO传输的基本结构有两种：最大4字节数据报文结构和最大7字节数据报文结构最大4字节数据的SDO报文结构（见表1）：（8字节报文被划为4个子域）表1最大4字节数据的报文结构SDO分段传输有下载和上传两种，报文不同，下面分别进行分析。2.1SDO分段下载传输的步骤及报文形式SDO分段下载传输分为三个步骤：1）SDO分段下载初始化；2）分段下载操作；3）最后一段下载结束2.1.1SDO分段下载初始化SDO分段下载初始化，即是客户端启动SDO分段下载服务（client→server），报文结构采用最大4字节报文结构（见表3），表3也描述了SDO命令字（Byte0，8位）的语法和细节。各字节符号具体说明如表4:根据上述协议规定，SDO分段下载初始化的命令字为21（指明数据长度），报文见表5表5SDO分段下载初始化下载报文（client→server）最大7字节