[工学]第八、九章 频域响应及稳定性1.ppt

机电学院 * 低频段 中频段 高频段 机电学院 * 根据低频段斜率确定控制系统的型次 根据 的 可确定开环增益 高频段斜率反映系统抗高频干扰的能力 处的相角裕度反应系统的相对稳定性 稳态性能 机电学院 * 机电学院 * 特殊情况处理： 　　1.若开环系统稳定，即　＝0，仍然运用以上奈氏判据。可知，这时闭环系统稳定的充要条件是开环频率特性的轨迹不包围（-1，j0）点。 　　2.当　为奇数时，闭环系统稳定的充要条件是开环频率特性的轨迹在　从　　变到０，再从０变到　　，反时针包围(-1,j0）点　次。 机电学院 * 左图中,开环的右根数为 , 当 时不好判断,这时 绘制 时的奈奎 斯特曲线,只要绕( )点 圈即可判断系统闭环稳定。 机电学院 * 特殊情况：如果系统的开环传递函数中有零根，即开环传递函数中有积分环节。 应用　　代替零点附近的虚轴，构成新的虚轴，这样零根就变成了左半平面的根了。 机电学院 * 有积分环节的情况: 当w值接近于零时，应用 替换值代入 机电学院 * 由 ,值为有限值 无限小值 整个传递函数的幅值为无限大值；相角为　　　　　　。 机电学院 * 我们的频率特性考察的是 从 时的幅值和相角变化，所以根据对称性，有 机