[工学]第二章 控制系统的数学模型10学时.ppt

封面 自动控制理论课程的任务与体系结构 本章主要内容 控制系统的时域数学模型 控制系统的复数域数学模型 ——传递函数定义 控制系统的结构图与信号流图 什么是控制系统的数学模型？ 为什么要建模？ 可以建哪些模型？ 用什么方法建？ 上节内容回顾 本章主要内容 控制系统的时域数学模型 控制系统的复数域数学模型 ——传递函数定义 控制系统的结构图与信号流图 什么是控制系统的数学模型？ 为什么要建模？ 可以建哪些模型？ 用什么方法建？ 2-1 控制系统的时域数学模型 控制系统的运动方程式 ----根据描述系统特性的物理学定律（机械、电气、热力、液压）写出，展示系统在运动过程中各变量之间的相互关系，一般以微分方程的形式来描述输人量与输出量之间的关系。 建立系统微分方程的基本步骤 1）分析： 2）列写： 3）消去： 4）规范： 一、线性元件的微分方程 电阻、电容、电感(补充) 例: 四端网络如图所示，列写以ur(t)为输入量，uc(t)为输出量的网络微分方程。 为什么中间变量不同而得到的微分方程相同？ 为什么输入输出不变微分方程就不变？ 不变意味着什么？ 2、机械系统： 遵循力学的基本规律----牛顿定律（力和力矩平衡方程） 在机械系统的分析中，常使用三种理想化的要素：质量、