[工学]第三章 模糊控制理论基础.ppt

第三章 模糊控制的理论基础 第一节 概述 第二节 模糊集合 第三节 隶属函数 第四节 模糊关系 F向量运算： 笛卡尔乘积 表示一个F概念在两个不同论域间的转换关系 内积 表示同一论域内两个F概念相关程度 第五节 模糊推理 F命题 含有F概念的命题 F逻辑 研究F命题的逻辑 F逻辑是要模拟人脑的模糊思维形式—概念、判断、推理 判断是概念和概念的联合；推理是判断与判断的联合 应用F概念、F判断后把普通的二值逻辑推广到F逻辑推理 例如 设定义在论域X={1,2,3,4,5}和Y={1,2,3,4,5}上的模糊集合A=“x小”= 二、模糊推理 常用的有两种模糊条件推理语句：If A then B else C；If A AND B then C 下面以第二种推理语句为例进行探讨，该语句可构成一个简单的模糊控制器，如图所示。 例 3-11 设， ， 则A和B的合成为： 其中 模糊矩阵的合成运算不满足交换律 一、模糊语句 将含有模糊概念的语法规则所构成的语句称为模糊语句。根据其语义和构成的语法规则不同，可分为以下几种类型： （1）模糊陈述句：语句本身具有模糊性，又称为模糊命题。如：“今天天气很热”。 （2）模糊判断句：是模糊逻辑中最基本的语句。语句形式：“是a”，记作（a），且a所表示的概念是模糊的。如“张三是好学生”。 （3）模糊推理句：语句形式：若x是a，则x是b。则(a) (b)为模糊推理语句。如“若是晴天，则天气暖和”。 模糊条件语句是一种F推理句 1. 简单模糊推理句：A 、B分别为X、Y上模糊集， If A THEN B X Y上的模糊关系R=A?B R(x,y)= (A?B)(x,y)=(1-A(x)) (A(x) B(y)) B=“y大”= 例如 若A 则 B，求解R A?B 解：由 （3）平衡算子 当隶属函数取大、取小运算时，不可避免地要丢失部分信息，采用一种平衡算子，即“算子”可起到补偿作用。 设C=AoB，则 γ取值为[0，1]。 当γ=0时， ，相当于A∩B时的代数积算子。 当γ=1时， ，相当于A∪B时的概率或算子。 平衡算子目前已经应用于德国Inform公司研制的著名模糊控制软件Fuzzy-Tech中。 一、几种典型的隶属函数 在Matlab中已经开发出了11种隶属函数，即双S形隶属函数（dsigmf）、联合高斯型隶属函数（gauss2mf）、高斯型隶属函数（gaussmf）、广义钟形隶属函数（gbellmf）、II型隶属函数(pimf)、双S形乘积隶属函数（psigmf）、S状隶属函数（smf）、S形隶属函数（sigmf）、梯形隶属函数（trapmf）、三角形隶属函数（trimf）、Z形隶属函数（zmf）。 在模糊控制中应用较多的隶属函数有以下6种隶属函数。 （1）高斯型隶属函数 高斯型隶属函数由两个参数 和c确定： 其中参数 通常为正，参数c用于确定曲线的中心。Matlab表示为 (2) 广义钟型隶属函数 广义钟型隶属函数由三个参数a，b，c确定： 其中参数 a和b通常为正，参数c用于确定曲线的中心。Matlab表示为 (3) S形隶属函数 S形函数sigmf(x,[a c])由参数a和c决定： 其中参数a的正负符号决定了S形隶属函数的开口朝左或朝右，用来表示“正大”或“负大”的概念。Matlab表示为sigmf(x,[a,c]). （4）梯形隶属函数 梯形曲线可由四个参数a，b，c，d确定： 其中参数a和d确定梯形的“脚”，而参数b和c确定梯形的“肩膀”。 Matlab表示为： (5)三角形隶属函数 三角形曲线的形状由三个参数a，b，c确定： 其中参数a和c确定三角形的“脚”，而参数b确定三角形的“峰”。 Matlab表示为 （6）Z形隶属函数 这是基于样条函数的曲线，因其呈现Z形状而得名。参数a和b确定了曲线的形状。Matlab表示为 有关隶属函数的MATLAB设计，见著作： 楼顺天，胡昌华，张伟，基于MATLAB的系统分析与设计-模糊系统，西安：西安电子科技大学出版社，2001 例3.6 隶属函数的设计：针对上述描述的6种隶属函数进行设计。M为隶属函数的类型，其中M=1为高斯型隶属函数，M=2为广义钟形隶属函数，M=3为