[工学]第四章 根轨迹法end.pptVIP

模值方程与相角方程的应用 2、系统性能的定性分析 例4-9 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为： 1）试绘制当a从0到+∞变化时系统的闭环根轨迹，并确定使系统稳定的a的取值范围。 2）当系统的一对共轭复根对应的阻尼比为0.707时，确定系统的闭环传递函数 ，并写成零极点形式。给出相应步骤。 3）求系统在单位抛物线输入信号下的稳态误差。 s1=-0.13+0.13j，s2=-0.13-0.13j 此时系统的开环传递函数为： 闭环传递函数为： 本章知识点回顾 ⑴系统中某个参数从0到∞变化时，对应闭环根的 运动轨迹. ⑵ 绘制根轨迹：开环零、极点分布 ⑶ 系统的一种分析法，可分析动态及稳态性能以及稳定性。 1. 根轨迹含义 2. 根轨迹分类 根轨迹: 常规根轨迹(180°根轨迹)可变参数为K* 广义根轨迹 可变参数为K* 参量根轨迹：可变参数为除K*之外的参数 根轨迹簇：多个参数变化时的根轨迹 开环传递函数 根轨迹增益 180°根轨迹 3、根轨迹方程 0°根轨迹 相角条件方程 幅值条件方程 4、180°根轨迹法则 2） 分支数、连续性与对称性 1） 起点与终点 4） 实轴上的根轨迹 3） 根轨迹的渐近线 与实轴交点： 与实轴正方向夹角： 5）分离点和分离角 分离点方程： 分离角： 6）起始角和终止角 7） 根轨迹虚轴交点 ① 代入 ②