[数学]计算机控制系统数学描述.ppt

* 采样开关的输入和系统的输出C(s)分别为 ) ( ) ( ) ( ) ( s E s GH s R s E * * * * - = 例1 * 整理得 于是闭环系统的脉冲传递函数为 采样控制系统的数学模型 * r(t) c*(t) G1(s) H(s) T d(t) T c (t) C*(s) b(t) G2(s) R(s) d*(t) D*(s) 例2: 求下图的C(z) 。 采样控制系统的数学模型 * 2、闭环系统脉冲传递函数的简易计算方法 如果系统从输入信号进入反馈回路后，至回路输出节点前，至少有一个真实的采样开关，这时可用简易法计算系统闭环脉冲传递函数。步骤如下： 1）将离散系统中的采样开关去掉，求出对应连续系统的输出表达式； 2）表达式中各环节乘积项需逐个决定其“*”号。方法是：乘积项中某项与其余相乘项两两比较，当且仅当该项与其中任一相乘项均被采样开关分隔时，该项才能打“*”号，否则需要相乘后才能打“*”号； 3）取z变换，把有“*”号的单项中的s变换为z，多项相乘后仅有一个“*”的，其z变换等于各项传递函数乘积的z变换。 采样控制系统的数学模型 * 例3 求下图的C(z) 采样控制系统的数学模型 * 系统方框图 C(z) H G R(s) C(s) H G R(s) C(s) H G R(s) C(s) 常见单闭环系统 * H G1 R(s) C(s) G2 H G1 R(s) C(s) G2 H G1 R(s) C(s) G3 G2 系统方框图 C(z) 常见单闭环系统的脉冲传递函数 * 采样系统性能分析 一、 采样系统的动态性能 分析动态特性 求稳态误差 根据系统的动态结构图,求脉冲传递函数 已知系统输入, 求出系统的输出C(z) Z反变换 求输出响应 * 设采样系统的闭环传递函数为 若输入信号为单位阶跃，则 分析单位阶跃输入下系统的响应 无论连续系统还是采样系统，系统动态性能都和系统闭环极点位置有密切关系。 采样系统性能分析 * 按部分分式展开，得 上式中第一项为稳态分量，第二项为瞬态分量，显然瞬态分量的变化规律取决于极点在z平面中的位置。 采样系统性能分析 * Im Re a 图 闭环实极点分布与相应动态过程之间的关系 b c d e f * Im Re 图 闭环复数极点分布与相应动态过程之间的关系 f e 等幅振荡 * 1. 采样周期 T =1 秒；2. 求闭环脉冲传递函数； 3. 当 r(t)=1(t)，求 c*(t)。 例: 闭环采样系统的结构如图所示，其中: 采样系统性能分析 * 解：系统的开环脉冲函数为 对于阶跃输入函数有 系统的闭环脉冲传递函数为 采样系统性能分析 * 则输出信号的z变换为 于是 采样系统性能分析 * 二、采样系统的稳定性 1. 稳定的充要条件 在 z 平面上系统稳定的充分必要条件是，系统的特征根必须全部位于z平面的单位圆内。 设采样系统的闭环脉冲传递函数为 则闭环特征方程为 采样系统性能分析 * 2. S 平面与 z 平面的映射关系 设 采样系统性能分析 * 采样系统性能分析 * 2. 劳斯(Routh)稳定判据 在分析连续系统 时，曾应用Routh稳定判据判断系统的特征根位于s右半平面的个数，并依此来判断系统的稳定性。 对于采样系统 ，也可用Routh判据分析其稳定性，但由于在z域中稳定区域是单位圆内，而不是左半平面，因此不能直接应用Routh判据。 采样系统性能分析 * 引入如下双线性变换 此时可用Routh判据判断采样系统的稳定性。 采样系统性能分析 * * 三、采样系统的稳态误差 设采样系统的结构图如图所示 系统的误差脉冲传递函数为 由Z变换终值定理得稳态误差为 误差信号的z变换为 采样系统性能分析 * 三种典型输入作用下的稳态误差 (1)单位阶跃函数输入r(t)=1(t), 稳态误差为 式中 ——系统的静态位置误差系数 对于0型系统 对于1型及以上系统 采样系统性能分析 * (2)单位斜坡函数输入r(t)=t， 稳态误差为 ——系统的静态速度误差系数 式中 从定义式中可以看出，系统在斜坡输入信号作用下，无差的条件是开环传函中至少要有两个 的极点。 采样系统性能分析 * (3)单位抛物线函数输入 稳态误差为 ——系统的静态加速度误差系数 式中 系统在抛物线函数输入信号作用下，无差的条件是开环传函中至少要有三个 的极点。 采样系统性能分析 * 系统型别 0 1 0 2 0 0 表 　采样系统的稳态误差 采样系统性能