自控chap3_3.pptVIP

令 则闭环特征方程为： 稳态误差： 4. 稳态精度补偿 输入补偿器 全补偿条件 扰动补偿器 全补偿条件 * * * * * * * * * * * * * * * * * * §3.6 控制系统的稳态误差分析 1. 系统稳态误差的概念 2. 系统稳态误差的计算 3. 扰动误差计算 4. 稳态精度补偿 1.控制系统的误差与稳态误差 误差：系统希望的输出值与实际的输出值 之差。 1.控制系统的误差与稳态误差 稳态误差：当时间 t 趋于无穷时的误差。 偏差信号：给定信号与主反馈信号之差。 稳态误差 E(s) 我们将偏差代替误差进行研究。除非特别说明，本课程今后所说 的误差（稳态误差）就是偏差。 2.稳态误差的计算 思路： 关键 终值定理 E(s) 开环传递函数的结构： 零、极点因子的环节增益归一表达式 = 有 Ko ?称为系统的开环增益； 开环传递函数Go(s)由三部分组成: Gn(s)?零、极点因子的环节增益归一表达式 ?前向通道积分环节的个数，?个； 系统的无差度：闭环系统的开环传函中积分环节的个数。 ?=0，称该开环系统为 0 型系统 ?=1，称该开环系统为 I 型系统 ?=2，称该开环系统为 II 型系统 稳态误差的计算 1.输入信号为单位阶跃信号 定义静态位置误差系数Kp 稳态误差 单位阶跃信号 0 型系统： 所以，稳态误差