[理学]华南农业大学过程控制课件过程控制系统7.pptVIP

第七章 补偿控制系统 2、技术思路 ?直接按扰动而不是按偏差进行控制。 ?干扰发生后，被控量还未显现出变化之前，控制器就产生了控制作用。 ?这种前馈控制系统对干扰的克服要比反馈控制系统及时得多。 ?补偿过程如下图所示。 以换热器前馈控制为例分析： 在扰动F作用下，系统输出： Y(s)=F(s)Wf(s)+F(s)Wm(s)Wo(s) 系统对扰动量F(s)实现完全补偿的条件是： F(s) ≠0,Y(s)=0 有： Wf(s)+Wm(s)Wo(s)=0 可有： Wm(s)=-Wf(s)/Wo(s) 关键：保证传递函数的精确 4、前馈与反馈的比较 (1)、检测：前馈控制测干扰；反馈控制测被控量。 (2)、效果：克服干扰，前馈控制及时，理论上可实现完全补偿；反馈控制不及时。 (3)、经济性：克服干扰，前馈控制只能一对一，不如反馈控制经济。 (4)、稳定性：前馈为开环，不存在此问题；反馈则不同，稳定性与控制精度是矛盾的。 §7-2 前馈控制系统的结构形式 二、动态前馈控制 ?静态前馈控制只能有效抑制静态偏差； ?动态前馈控制不但能有效抑制静态偏差；而且能有效抑制动态偏差。 三、复合控制系统 ?前馈控制是有局限性的： ① 对补偿结果无法检测； ② 难以对每个干扰均设计一套前馈控制装置； ③ 一个固定的前馈模型难以获得良好的控制质量。 ?动态前馈控制能显著提高系统的控制质量，但结构和参数整定均比较复杂。 ?只适用于控制精度要求很高、反馈与静态前馈难于满足时。 2、组成原理及结构图: ?当负荷变化时…… ?对于前馈控制未能完全消除的偏差，以及未能引入前馈控制的其他干扰( 如物料进口温度、蒸汽压力等)…… 3、特点 ① 实现前馈控制作用的完全补偿的条件不变。（令Y(s)/F(s)=0即可。） ② 不会因引入前馈控制而影响反馈控制的稳定性。 四、前馈--串级控制系统 ?为了保证前馈控制的精度，常希望控制阀灵敏、线性等； ?采用串级控制系统可满足以上要求。 3、应用举例： 思考题 §7.3 大滞后补偿控制 1、预估补偿：原理上能消除纯滞后对控制系统的动态影响，但需被控过程的精确模型，工程上往往难以实现。 一 预估控制方案 ?在PID控制回路上再并联一个补偿回路，以抵消对象的纯滞后因素。 ?史密斯补偿原理：如下图所示。 史密斯补偿原理分析 Y(s)与U(s)之间的传递函数 采用Smith预估器，反馈信号Y’(s)与U(s)的传函 所以Gp’(s)传函为： Gp’(s)= Gp(s)（1-e-ts) ①增益自适应补偿控制 有一个除法器、一个比例微分和一个乘法器 理想条件下 非理想条件下 ②完全抗干扰的Smith预估器 只有干扰D1(s) 要实现完全抗干扰设计，必须满足条件 只有干扰D2(s) 要实现完全抗干扰设计，必须满足条件 二 大林(Dahlin)算法 ⑴大林算法的基本形式 其中 大林算法的设计思想：设计一个合适的数字控制器Gc(z)，使系统的闭环传递函数WB(s)具有带纯滞后的一阶惯性环节，并要求纯延迟时间等于被控对象的纯延迟时间 要使系统闭环传递函数为： 采用零阶保持器Ho(s)对其进行离散化得 将上式代入Gc(z)得，数字控制器的Z传递函数: 此数字控制器取决于广义对象的Z传函 HoGp(z) 将上式代入数字控制其的Z传函有： ⑵大林算法的程序流程 大林算法的纯滞后环节是通过在计算机内开辟多个专用存储单元来实现的 由于Gc(z)为 有数字控制器的大林算法表达式（控制器的输出u）： 注意：由此可知，数字控制器当前时刻的输出信号不仅取决于当前时刻的系统误差值，还取决于上一个时刻的系统误差值和控制器的输出值，以及k-m-1时刻控制器的输出值。 ⑶振铃现象以及消除方法 所谓振铃(ringing)现象是指数字控制器的输出以l／2的采样频率大幅度上下摆动。一般来说，振铃现象对控制系统的稳态输出几乎没有影响，但它会使系统的执行机构磨损，甚至使其损坏。 振铃强度是衡量振铃现象强烈程度的一种指标。振铃强度值A的定义是：数字控制器在单位阶跃输入作用下，第零次输出幅度减去第一次幅度所得之差值。 大林算法控制器Gc(s)的基本形式： 数字控制器的输出幅度取决于式： 按照振铃强度定义，数字控制器在