[理学]哈尔滨工业大学理论力学第七版 第7章 点的合成运动.pptVIP

如图所示，均质杆AB在铅直面内绕A轴转动，推动均质圆盘在水平面上作纯滚动。若已知圆盘在图示位置（ ）时的角速度为 ，角加速度为 ，且圆盘半径为R，求杆AB在此瞬时的角速度和角加速度。 正确答案是： * M O r 动点：M点 动系：固连在圆盘上 M 点的绝对运动是 匀速圆周运动 O x y z 点的加速度合成定理的推导 O y z x A O x y z O y z x A 同理可得 O x y z O y z x M M 点的加速度合成定理：动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和。 当牵连运动为平移时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度与相对加速度的矢量和。 牵连运动为平移的情况 已知：OA=0.4m， 求：当 时，滑杆C的加速度 解： 动点：OA上的A点 动系：固连在滑杆C上 牵连运动为平移 已知：半圆形凸轮D，R， 求：当 时，杆AB的加速度 动点：AB上的A点 动系：固连在凸轮上 解： 牵连运动为平移 图示平面机构中，导杆与AB杆固结，套筒C可在导杆上滑动，O1A ＝ O2B ＝ O3C ＝ r ，AB ＝ O1O2 ， 为常量。图示位置时， ，求此时杆O1A的角速度和角加速度。 动点：OC上的C点 解： 动系：固连在AB上 牵连运动为平移 将上式向 轴投影 牵连运动为定轴转动的情况 在图示机构中，杆AB以速度u 向左匀速运动。求当角 时，OC杆的角速度和角加速度。 在图示机构中，杆AB以速度u 向左匀速运动。求当角 时，OC杆的角速度和角加速度。 动点：AB上的A点 解： 动系：固连在OC上 牵连运动为定轴转动 将上式向 轴投影 O A B O1 已知： OA以匀角速度ω 绕O轴转动，OA= r，OO1= l 求：当曲柄在水平位置时， O1B的角速度ω1和角加速 度?1。 O A B O1 已知： OA以匀角速度ω 绕O轴转动，OA= r，OO1= l 求：当曲柄在水平位置时， O1B的角速度ω1和角加速 度?1。 动点：OA上的A点 动系：固连在O1B上 解： O A B O1 O A B O1 牵连运动为定轴转动 将上式向 轴投影 摇杆滑道机构，已知： 求: 图示瞬间OA杆的 ? 和 ? 摇杆滑道机构，已知： 求: 图示瞬间OA杆的 ? 和 ? 动点：BC上的销钉D 动系：固连在OA上 解： 牵连运动为定轴转动 将上式向 轴投影 正确答案是：B 如图，长方形板ABCD 以匀角速度 绕 z轴转动，点 沿对角线 BD 以匀速 相对于板运动，点 沿CD边以匀速 相对于板运动，如果取动系与板固连，则点 和 的科氏加速度 和 的大小分别为_____________。 （A） 和 （B） 和 （C） 和 （D） 和 在图示平面机构中，杆AB=40cm，以 =3rad/s的匀角速度绕轴A转动，而CD以 =1rad/s绕轴B相对于杆AB转动，BD=BC=30cm，图示瞬时AB垂直于CD。若取AB为动坐标系，则此时D点的牵连速度的大小为 ，牵连加速度的大小为 ，科氏加速度的大小为 。（在图上标出它们的方向） 正确答案是： 150cm/s; 450cm/s2; 180cm/s2 第 七 章 点的合成运动 点或刚体相对一个定参考系的运动 简单运动： 点的运动学 刚体的简单运动 （1）物体相对于不同参考系的运动； （2）分析物体相对于不同参考系运动 之间的关系 复杂运动： （合成运动） 生活中的实例： 坐在开动的车上看到雨点斜向下落 坐在开动的车上看到树向后退 坐在不动的车上看旁边前进的车时，感觉自己坐的车在后退 第七章 点的合成运动 §7-1 相对运动 · 牵连运动 · 绝对运动 §7-2 点的速度合成定理 §7-3 点的加速度合成定理 §7-1 相对运动 · 牵连运动 · 绝对运动 M M O’ x’ y’ z’ O x y z O x y O’ x’ y’ 定参考系（定系） 动参考系（动系） 一个动点 两个坐标系 三种运动 绝对运动 相对运动 牵连运动 M O’ x’ y’ z’ O x y z 动点