[理学]四川大学理论力学运动学.pptVIP

4.1 点的运动学 * * 欢迎光临 理论力学 第二篇 运动学 运动学基本概念: 瞬时t：每一事件发生或终止的时刻。 时间间隔? t：两个瞬时之间相隔的秒数。 参考系：固连于参考体上的坐标系。 运动学研究的力学模型有：点、刚体和刚体系，通称物体。 运动学研究物体机械运动的几何性质，而不考虑致动的原因。 4 运动学基础 4.2.2 刚体绕定轴的转动 4.2 刚体的基本运动 4.1 点的运动学 4.1.1 矢量法 4.1.3 自然法 4.1.2 直角坐标法 4.2.1 刚体的平行移动 研究点在空间运动的几何性质，即点相对于某坐标系运动的运动方程、运动轨迹、速度和加速度。 研究对象：几何点，称为动点，有时简称为点。 4.1.1 矢量法 1．点的运动方程—矢径形式 动点运动过程中，矢径 末端在空间描绘出一条连续曲线，即为点的运动轨迹，亦称矢端曲线。 矢径的直角坐标分解形式： x y z x y z O r M i j k 2．点的速度矢量 v M O r M 方向: 沿点的切线方向。 v 单位：米/秒（m/s）、公里/小时（km/h） 3．点的加速度矢量 a M1 M2 M3 v1 v2 v3 v1 v2 v3 O1 速度矢端曲线 O1 v(t) 方向 : 沿速度矢端曲线的切线方向。 单位：米/秒2（m/s 2 ）、厘米/秒2 （cm/s 2 ） a 1 4．小结 矢径法的相关概念： （1）矢径，运动方程 （2）轨迹—矢端曲线 （3）速度 （4）加速度 （5）矢量端图 矢径端图和速度端图等的统称。对于任何时变矢量，均可画出其矢量端图以研究其变化。 5．矢径法的特点 此法只适于定性分析并引入上述相关概念。不宜用于定量分析。欲定量分析点的运动，需引入后文各节。 4.1.2 直角坐标法 1．点的运动方程和轨迹方程 ——— 参数方程 轨迹方程： x y z x y z O r M i j k 2．点的速度 3．点的加速度 O A B ? r l h 例1. 图示曲柄连杆机构,已知r、l、h, ? = ωt,求滑块B的运动方程、速度和加速度。 O A B ? r l h 解: 滑块B作直线运动,引入固定坐标轴 x 如图示,考虑B在任意位置的坐标: 于是有滑块B的运动方程 O? x C 故滑块B的速度等于 滑块B的加速度(略)。 A B M ? 例2. 已知固定大圆环的半径为R, 杆AB绕A转动, ? = ωt, 求小圆环M的直角坐标运动方程、速度和加速度。 解: 引入平面直角坐标系如图示, t时刻M的坐标为 x = R cos 2? 故有M的运动方程 x = R cos 2ωt, y = R sin 2ωt x y ? O y = R sin 2? A B M ? x y ? O 4.1.3 自然法 1．弧坐标形式的运动方程 2．自然坐标系 O′ (+) s ? ?′ ?′ ?? ?s （1）曲线的曲率 ——平均曲率 ——曲率 ——曲率半径 M M′ M O (+) s （2）自然坐标系（自然轴系） 3 、点的速度 （1）速度的绝对值 （2）速度的方向 v 沿切线方向 M O r M v ?s O (+) ? 当 时，v 与? 同向，点沿轨迹正向运动。 当 时，v 与? 反向，点沿轨迹负向运动。 4．点的加速度 ——切向加速度：反映速度大小随时间的变化率，沿切线方向。 ——法向加速度：反映速度方向随时间的变化率，沿法线方向，恒指向曲线凹侧。 结论： 加速度大小： 加速度方向： 式中: 由下图不难看出: ︱Δτ /Δ?︱→ 1, 且Δτ 的极限方向沿M点的主法线方向。即有 因此 n τ ?? ?? M M τ τ 几种特殊情况： 1、直线运动 2、匀速曲线运动 由ds=vdt，积分得运动方程: 3、匀变速曲线运动 由 积分得 又由ds=vdt，积分得 由前两式消去时间t，则得 * * * *