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线性系统理论与设计 黄金泉 南京航空航天大学 能源与动力学院 第一章 线性系统概论 1.1 目的 1.2 基本概念 1.3 反馈的概念 开环控制： 控制装置与被控对象之间只有顺向作用,没有反向联系. 闭环控制／反馈控制 对输出量进行测量,并反馈到输入端与预期输出(参数输入或指令输入)进行比较,不断修正被控量与输入量之间的偏差,从而实现对被控对象进行控制的任务. 例 水钟 1.4 基本控制方式 1.开环控制 3.复合控制 1.5 控制系统的基本要求 稳定性:保证系统正常工作的首要前提 快速性:动态性能 (过渡过程) 准确性:稳态误差 (稳态过程) 1.6 发展历程 早期(-1868) 中国古代：西汉指南车，东汉天文仪、计时器、浑天仪 古希腊：水钟 Cornelis Drebbel [1624]熔炉温度调节器 W. Salmon [1746]家用供水水位浮球调节器 J. Brindley [1758]蒸汽机水位浮球调节器 抽水马桶专利[1775], Thomas Crapper改进 James Watt[1769]蒸汽机和飞球速度调节器 经典控制理论时期(1868-1960): SISO,传递函数 1868年J.C. Maxwell蒸汽机调节器数学模型 稳定性分析方法: E.J. Routh [1877]/ A. Hurwitz [189