机电传动控制课程设计---仓储机器人搬运控制设计.docxVIP

目录1.课程设计的任务及要求··························· 3课程设计的任务····························· 3课程设计的基本要求························· 32.设计思路······································ 43. 程序设计······································ 5 3.1 PLC选型·································· 5 3.2 端子分配图······························· 5 3.3 顺序功能图······························· 6 3.4 梯形图··································· 74. 程序模拟调试说明······························ 165. 结束语········································ 176. 参考文献······································ 18前言工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人；60年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用；1969年，美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人。由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。从90年代初期起，我国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。虽然中国的工业机器人产业在不断的进步中，但和国际同行相比，差距依旧明显。从市场占有率来说，更无法相提并论。工业机器人很多核心技术，当前我们尚未掌握，这是影响我国机器人产业发展的一个重要瓶颈。1. 课程设计的任务及要求1.1 课程设计的任务根据要求，设计出一套plc控制系统，并且控制机器人实现搬运工件的目的，画出端子分配图、顺序功能图，设计并调试PLC控制梯形图。1.2 课程设计的基本要求有A、B两个3层储物架存放工件，每层储物架都有一个检测传感器，两个储物架中间有搬运机器人，机器人可以实现上升、下降、正转180度、反转180度、手臂伸出、手臂缩回、手臂微抬、手臂微降等动作。机器人可以把A储物架的某层工件取出，放到B储物架的某层，也可以把B储物架的某层工件取出，放到A储物架的某层，例如A1--B3或者B2--A3，可以通过一个选择开关选择方向，即A--B或者B--A，通过4位拨码开关选择状态，即1--1、1--2、1--3、2--1、2--2、2--3、3--1、3--2、3--3，根据方向选择和状态选择，决定机器人的动作过程。选择好后，按启动按钮，机器人开始工作。自己设定机器人的初始位置。2. 设计思路根据任务要求，我画出了题目示意图，并且确定了机器人有如下几个动作：上升、下降、伸手、缩手、夹紧工件、松开工件、旋转、手臂微降、手臂微抬。其中，我用货架各层检测传感器来控制机器人上升的位置，用工件位置传感器来控制机器人手臂伸出位置，用机器人手臂缩回传感器来检测手臂缩回，用机械手上压力传感器来控制夹紧或松开工件，用旋转限位开关控制机器人旋转。图1 示意图3. 程序设计3.1 PLC选型选择PLC的机型，选择时主要包括机型、容量、I/O模块和电源的选择。这个机器人搬运控制系统有15个输入，8个输出，因此选择CPU216比较好。PLC主机：选择S7-200系列PLC作为机器人搬运控制系统的主机，型号为CPU216。a. 23个输入/8个输出共31个数字量I/O点。 b. 13KB的程序和数据存储区空间。 c. 6个100ms定时器，完全满足本设计需要。3.2 端子分配图如图2所示，为