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控制系统常识 一、控制系统的种类 　　控制方式一般分为手动或自动两大类，如果纠正系统的偏差是由人直接操作，这种回路称为手动控制系统；如果系统具有反馈通道组成的闭环回路并能自动纠正偏差，这种系统称为自动控制系统，或叫自动调节系统。 　　自动调节系统一般由变送器、调节器及调节阀组成，其作用是把来自变送器的标准测量值，并与给定值比较，若产生偏差，调节器则按事先选定的调节规律调整偏差，并通过调节阀来执行调节器的调节指令。自动控制系统的种类很多，可分为如下几种： 　　（一）按给定值的不同来分类的调节系统 　　1、定值调节系统: 　　定值是恒给定值的简称。在工艺生产中，要求调节系统的被调参数保持在一个生产技术指标上不变，这个技术指标就是给定值。这种在生产过程中给定值不变的自动调节系统称为定值调节系统。 　　2、程序(或顺序)调节系统： 　　这种类型的调节系统的给定值，在工艺生产中是不断变化的。但是它是一个已知的时间函数，即生产技术指标需按一定的时间程序变化。 　　3、随动调节系统(又称自动跟踪调节系统)： 　　这类调节系统的给定值也是不断变化的，而且要求系统的输出也跟着变化，随动调节系统的输出应严格、及时地随着输入的变化而变化。 　　（二）按自动化工具不同分类的调节系统 　　1、常规调节系统：凡是用模拟控制装置，对生产过程进行调节控制的系统，通常称为常规调节系统，或称为常规过程控制系统。常规调节系统中的调节器和执行器是关键仪表设备。 　　2、计算机调节系统：凡是用计算机代替常规调节器，对生产过程进行调节控制的系统，通常称为计算机调节系统，或称计算机过程控制系统。计算机调节系统中工业控制计算机是主要设备。 　　（三）按调节参数多少分类的调节系统： 　　1、简单调节系统：简单调节系统是指只有一个测量元件和变送器、一个调节器、一个调节阀，只对一个参数进行调节的系统。它是自动化控制系统中，使用最广泛的一类系统。 　　2、复杂调节系统：在生产过程控制中，各种不同于简单调节系统的调节系统统称为复杂调节系统。复杂调节系统种类繁多，根据系统结构和所担负的任务不同，可分为串级、均匀、比值、分程、前馈、取代等调节系统。 　　此外，按生产工艺参数分为压力调节系统、温度调节系统、流量调节系统、液位调节系统。按调节规律分为双位调节系统、比例调节系统、比例积分调节系统、比例积分微分调节系统。 　　 二、自动控制系统的常用术语 　　（1）调节对象，又称被调对象，简称对象。在自动调节系统中，把需要调节的工艺设备的有关部分称为调节对象。 　　（2）被调参数。指能够表征设备运转情况并需要进行调节的工艺参数。 　　（3）调节参数。用来克服干扰对被调参数的影响，实现调节作用的参数叫调节参数。 　　（4）给定值x。工艺上希望被调参数所保持的数值。 　　（5）偏差e。被调参数的测量值与给定值之差。 　　（6）干扰f。指引起被调参数偏离给定的一切因素。 　　（7）反馈。将被调参数的信号反送到调节器的比较元件去的通道称为反馈回路，简称反馈。 　三、自动控制系统的常识 　　（一）系统的静态、动态和干扰作用 　　在自动化领域内，把被调参数不随时间变化的平衡状态称为系统的静态，而把被调参数随时间变化的不平衡状态称为系统的动态。 　　当一个自动调节系统的输入（给定和干扰）和输出均恒定不变时，整个系统就处于一种相对的平衡状态。系统的各个组成环节，如变送器、调节器、调节阀等都不改变其原先的状态，它们的输出信号都处于相对静止状态，这种状态就是系统的静态。 　　通常平衡状态是相对、暂时、有条件的。一个原来处于静态的系统，由于干扰的作用，被调参数发生变化，使调节器等自动化装置改变调节系数，以克服干扰作用的影响，并力图使系统恢复平衡。从干扰的发生，经过调节，直到系统重新建立平衡整个系统的各个环节和参数都处于变动状态之中，所以这种状态就叫做动态。在实际生产过程中，干扰是客观存在且不可避免的。 　　（二）调节系统的品质指标 　　为了定量地评定调节系统的品质，规定了以下几个质量指标： 　　1、最大偏差是指系统瞬时偏离给定值的最大程度，它是衡量自动调节系统的品质指标之一。对于一些有约束条件的系统，都规定有具体的允许最大偏差值。 　　2、超调量是指被调参数第一个波峰值与新的稳态值之差。如果系统新的稳态值与给定值相等，那么最大偏差就和超调量相等了。通常在对给定值改变的调节系统作分析时，多采用超调量这个品质指标。 　　3、衰减 减比是指过渡曲线中第一个波峰的高度与第二个波峰高度之比，习惯上写成n ：1 形式。显然，凡是衰减振荡，n值必大于1。n值越大，表示过程衰减得越快，系统稳定性越好。通常n的取值范围在4～10之间。 　　4、余差。当过渡过程终了时