第10讲线性系统的根轨迹法(1-1).pptVIP

第四章? 根轨迹法 第四章? 根轨迹法 内 容 提 要 §4.1 根轨迹的基本概念 4.1.1? 什么是根轨迹 * * 第三章 复习 三个重点与难点： 1、线性系统的稳定性分析（稳）----基础：闭环特征方程 a) 劳思判据基本原理 b) 劳思判据的两个特例 C) 利用劳思判据求稳定裕度 2、一阶、二阶系统的时域分析（快） a) 动态性能指标的含义以与二阶欠阻尼系统指标的对应关系 b) 二阶系统的标准形式，阻尼比、自然（阻尼）振荡频率的含义 C) 二阶系统的单位阶跃响应与闭环极点分布的关系 d) 欠阻尼二阶系统的动态指标计算 3、线性系统的稳态误差计算（准） a) 误差函数定义及传递函数 b) 利用终值定理求解稳态误差(公式成立的条件) C) 系统类型的定义（开环传递函数的定义） d) 典型输入信号下的稳态误差及相应的静态误差系数 第三章 复习 其他需要了解及实际系统中可能要用的： 1、零极点对系统阶跃响应的影响 2、二阶系统动态性能的改善（PD控制、测速反馈控制） 3、动态误差系数的含义 4、减小或消除稳态误差的措施 根轨迹是一种图解法，它是根据系统的开环零极点分布，用作图的方法简便地确定闭环系统的特征根与系统参数的关系，进而对系统的特性进行定性分析和定量计算。 开环增益 图4-1 反馈控制系统 闭环传递函数： K=0 K=0 j 0 -1 -2 闭环极点 1、稳定性 K=0,临界开环增益 2、稳态性能 3、动态性能 K增大，系统经历了过阻尼，临界阻尼，欠阻尼系统。对应的超调量增大，调节时间不变 K=0 K=0 根轨迹与系统性能 根轨迹清晰地描绘了 闭环极点与开环增益K 的关系。 结论： 4.1.2 闭环零、极点与开环零、极点的关系 KG—前向通路增益 KG＊--前向通路根轨迹增益 KH—反馈通路增益 KH＊--反馈通路根轨迹增益 K＊=KG＊KH＊—开环系统根轨迹增益 f+l=m q+h=n 1、闭环系统根轨迹增益，等于开环系统前向通路根轨迹增益。 2、闭环零点由开环前向通路零点和反馈通路极点所组成。 3、闭环极点与开环零点、极点以及根轨迹增益K＊均有关。 根轨迹法基本任务： 由已知开环零、极点及开环系统根轨迹增益，通过图解法找出闭环极点 其闭环传递函数为: 闭环特征方程为： 根轨迹上的每一点S都是闭环特征方程的根，所以，根轨迹上的每一点都应满足： 4.1.3 根轨迹方程 上式可分为幅值条件: ☆ 幅值条件与K*有关: 相角条件：  1、相角条件为根轨迹充要条件 2、确定根轨迹上各点K*值时，才使用模值条件 ☆ 相角条件与K*无关: